舵机我就用了P值，过弯道的效果还算好，但在直道上总是作用摇摆，这是咋回事

jianr · 发表于 2016-4-15 17:05:49

风雨中起舞 · 发表于 2016-4-21 12:51:25

能不能指导下如何运用舵机PID 新人大一小白~~

jianr · 发表于 2016-4-20 22:05:28

安乐发表于 2016-4-20 20:09
怎么二值化的啊？有没有可能丢线了啊。

硬件二值化，我用的是鹰眼

安乐 · 发表于 2016-4-20 20:09:09

jianr 发表于 2016-4-20 20:02
通过什么来给标志位，我是从中间向两边搜线，然后求平均值，然后算偏差，我就是通过偏差平均值来给舵机打 ...

怎么二值化的啊？有没有可能丢线了啊。

jianr · 发表于 2016-4-20 20:02:27

q714926065 发表于 2016-4-20 18:43
给标志位，判断为直道给一个P 判断为弯道的时候在从新赋值P

通过什么来给标志位，我是从中间向两边搜线，然后求平均值，然后算偏差，我就是通过偏差平均值来给舵机打角的。我们图像处理蛮简单的，是通过偏差的大小来判断赛道类型吗，我是了下，不稳定，有时直道上就冲出去了

q714926065 · 发表于 2016-4-20 18:43:42

jianr 发表于 2016-4-20 17:49
恩恩，调小一点在直道上是蛮好，但大一点的弯过不了，
我分别测出了在直道和弯道对应的合适的P值，我该 ...

给标志位，判断为直道给一个P 判断为弯道的时候在从新赋值P

jianr · 发表于 2016-4-20 17:49:08

731970500 发表于 2016-4-19 18:31
我也发生过，P调小一点试试

恩恩，调小一点在直道上是蛮好，但大一点的弯过不了，
我分别测出了在直道和弯道对应的合适的P值，我该怎么来写动态P值了

731970500 · 发表于 2016-4-19 18:31:07

我也发生过，P调小一点试试

jianr · 发表于 2016-4-19 16:56:00

訆先生发表于 2016-4-19 14:09
我也有同样的问题，改变P值也没用，是不是得加d？

听说要用动态P，但我没调好

訆先生 · 发表于 2016-4-19 14:09:20

我也有同样的问题，改变P值也没用，是不是得加d？

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