直道不稳定，求救

雪中那铲迹 · 发表于 2015-5-25 20:02:00

车有时候往一个方向拐一下另一个方向拐一下，有时候直走，换过几个程序，都不同程度体现这个问题，是机械结构的原因吗？

伤剑使者 · 发表于 2015-5-29 01:08:50

stevegogogo 发表于 2015-5-27 22:48
把D改小点试试呢？

就压根没用pid好不，简直没法快乐的玩耍

伤剑使者 · 发表于 2015-5-29 01:08:11

雪中那铲迹发表于 2015-5-27 21:12
具体情况说一下

没加pid，直接给打角，舵机就在抖，输出的pwm的精度貌似不怎么好，严重的时候占空比在6.5 ~ 8.0 直接晃动，20ms周期的，可能是硬件原因，不知道改善一下舵机的输出精度会不会好点。

雪中那铲迹 · 发表于 2015-5-28 00:13:43

stevegogogo 发表于 2015-5-27 22:48
把D改小点试试呢？

舵机打角p值是二次函数，会不会因为这个

雪中那铲迹 · 发表于 2015-5-28 00:12:33

stevegogogo 发表于 2015-5-27 22:48
把D改小点试试呢？

没有D

stevegogogo · 发表于 2015-5-27 22:48:03

伤剑使者发表于 2015-5-27 15:22
我的也是抖动较大

把D改小点试试呢？

雪中那铲迹 · 发表于 2015-5-27 21:12:52

伤剑使者发表于 2015-5-27 15:22
我的也是抖动较大

具体情况说一下

靓车xye · 发表于 2015-5-27 15:58:44

雪中那铲迹发表于 2015-5-27 14:44
直道上车放正中心线在正中间，但是舵机打角不稳定（车不动）

那可能是你采集到的数据在抖动吧！！！

伤剑使者 · 发表于 2015-5-27 15:22:25

雪中那铲迹发表于 2015-5-27 14:44
直道上车放正中心线在正中间，但是舵机打角不稳定（车不动）

我的也是抖动较大

雪中那铲迹 · 发表于 2015-5-27 14:44:17

靓车xye 发表于 2015-5-27 08:41
C车应该不容易出现这个情况啊，是不是直道上的P给的太小了，车不好调整？

直道上车放正中心线在正中间，但是舵机打角不稳定（车不动）

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