小白求教PD

钟意黑色

K60模块学完了，本来想写个开环的试跑程序，却动不了笔。师兄跟我说控制方向舵机是要闭环用到PD的。可是我现在对PD如何应用在程序上还是不懂，很纠结，电感采集到的信号，PD，舵机转向是如何结合的。大神们能不能指点一下或者是给点简单的程序参看下，越简单越好，技术报告上的那些看了头晕晕的，还是不大理解。

自动化1202

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钟意黑色

听海观月 发表于 2014-12-28 13:59
为了把滞后的反应加上

有点不明白，这个pid里的超前和滞后体现在哪里。这里为什么说是把滞后的那块加上去。请指点下吧，谢谢。

听海观月

钟意黑色 发表于 2014-12-28 00:27
d那块计算两个误差之间的误差是为了更精确吗。

为了把滞后的反应加上

钟意黑色

听海观月 发表于 2014-12-21 23:26
增量式pd  
△u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Kd*{[e(k)-e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)]}

d那块计算两个误差之间的误差是为了更精确吗。

听海观月

增量式pd  
△u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Kd*{[e(k)-e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)]}

钟意黑色

如果（JL 发表于 2014-12-21 22:15
百度PID温控

恩恩

如果（JL

百度PID温控

钟意黑色

movie 发表于 2014-12-20 09:23
我也不懂什么才是闭环的PD，我只是简单的用U=P*e0+D*(e0-e1),实在想不出怎么弄才能成闭环

e0指的是第一次输出的值？

支点305

就直接把偏差乘个p就行了