直立求助

abacrya、军

互补滤波波形：红色为加速度计，黄色为陀螺仪，蓝色互补滤波输出
小车结构：

存在问题：小车后倾时，可以很快恢复，但是前倾难以恢复（根本无法恢复，就一直向前跑了）
控制公式：pwm=angle*balance.KP +angle_speed*balance.KD;
不知道是小车结构问题还是互补输出问题，到现在一直没有找出来。
特来求做直立的前辈指点！

乁year

戥家三少 发表于 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

同意啊

abacrya、军

书生今天不吃饭 发表于 2014-12-28 19:14
楼主我互补滤波一直似懂非懂求你的互补滤波程序 或者加下我qq呗 389+5084+88

ACCE_data=ACCE_dip_angle();                 //获取加速度计计算出来的角度值（单位度），垂直为0
GYRO_data=GYRO_balance_out(&angle_speed);         //陀螺仪积分并返回角度（单位度）与角加速度（度/S）
error=ACCE_data-GYRO_data;                 //计算偏差
error=error*3;                                      //误差乘以修补系数（因为GYRO_balance放大1000倍，此处也放大）//不放大就乘0.003
GYRO_balance=GYRO_balance+error;      //GYRO_balance为陀螺仪积分值，放大了1000倍
angle=(int16)(GYRO_balance/10);           //角度最终放大了100倍。互补滤波

书生今天不吃饭

楼主我互补滤波一直似懂非懂求你的互补滤波程序 或者加下我qq呗 389+5084+88

abacrya、军

跑龙套的人 发表于 2014-12-15 11:05
速度控制效果不明显 应该就是机械方面出了问题,也可以说是车身的质量分布不均匀导致了车身在向前倾和向后倾 ...

那我就要换机械结构了。。。。

跑龙套的人

速度控制效果不明显 应该就是机械方面出了问题,也可以说是车身的质量分布不均匀导致了车身在向前倾和向后倾所受的回复力不同。更加直观的体现就是,小车在加减速过程中，加速和减速的响应程度不同。例如大多数队伍都将电池主板安放于车前部，如果质量分布不均，将会出现加速相当明显，而减速严重迟钝的现象。

跑龙套的人

戥家三少 发表于 2014-12-6 10:15
加配重不是好方法，别人都在想办法减轻车重。虽然配零点可以纠正直立，但实际这种方法不是最好的，会导致 ...

那我向后倾和向前倾时采用不同的P参数，能否解决这个问题？

abacrya、军

阿狸和桃子 发表于 2014-12-11 10:44
没有速度控制时，你给车一个干扰，那他没有速度反馈，按照直立思路那么车肯定忘一个方向越跑越快

恩呢，，是的，，，原因是我的速度控制的控制方法理解错了，，现在经过修改，只有直立控制时，可以稳定不动，小干扰移动一会停住，速度较慢，觉得加上速度控制就好了，，，速度控制还在想把法实现

阿狸和桃子

abacrya、军 发表于 2014-12-5 09:11
速度控制。。。速度控制不是要在直立控制deep基础上才能弄么？

没有速度控制时，你给车一个干扰，那他没有速度反馈，按照直立思路那么车肯定忘一个方向越跑越快

阿狸和桃子

abacrya、军 发表于 2014-12-9 18:31
编码器到了，，，也装上了，，重新调节了质心，使之与加速度模块重合（不能说100%）,但是为啥我的速度控制 ...

你说“我是1MS进行直立控制，
10MS进行直立控制，”是什么意思？我读书少，不要吓我！