跪求大神们讲解mpu6050中DMP输出的四元数及欧拉角是什么样的？我输出的老感觉不对…

fffly · 发表于 2014-8-25 15:24:53

最近在搞DMP,四元数等。跪求大神们讲解mpu6050中DMP输出的四元数及欧拉角是什么样的？我输出的老感觉不对…

王伟聪 · 发表于 2016-8-22 16:09:31

zhou1994 发表于 2014-8-31 16:34
你把x的加速度和z的加速度读出来。然后求反正切就是y轴的角度。同理可以求x的角度

能分享下你用正反切求角度的程序吗？

麦籽小立 · 发表于 2015-3-31 15:33:00

zhou1994 发表于 2015-3-31 12:38
买个电调，按照说明书，写个程序，就转了

那个是转速较快的电机，无刷云台使用的电机转速不高，检测不到反电动势，不能按照电调的控制方式来

zhou1994 · 发表于 2015-3-31 12:38:24

麦籽小立发表于 2015-3-31 12:30
大声有做过无刷云台吗？跪求无刷电机的控制思路，主要是怎么让无刷电机转起来

买个电调，按照说明书，写个程序，就转了

麦籽小立 · 发表于 2015-3-31 12:30:59

zhou1994 发表于 2014-8-30 13:19
我直接用的原始数据，然后软件解各个方向的绝对角度。但是z轴旋转角度解不准，因为只有陀螺仪的数据

大声有做过无刷云台吗？跪求无刷电机的控制思路，主要是怎么让无刷电机转起来

动感光波 · 发表于 2015-3-18 20:01:20

fffly 发表于 2014-8-25 15:26
这是我在上位机上看到的四元数

大神！！四轴小白求指教！我现在再看四轴的经典双闭环PID控制，想知道陀螺仪加速度计是怎么加到闭环中去得

LNUT_Bob · 发表于 2015-3-9 23:33:43

请问楼主弄明白了吗？小白我还有很多疑惑呢、、求支招！

…… · 发表于 2015-3-9 12:43:30

fffly 发表于 2015-1-28 15:40
嗯，直接用它驱动磁力计就行！不过mpu6050内部好像不带磁力计，需要自己加上。mpu9150内部有磁力计，不过 ...

哦，了解

fffly · 发表于 2015-1-28 15:40:21

…… 发表于 2015-1-24 23:13
伸个援手呗：
在选择要用哪些传感器时，与INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL一起定义的还有一个INV_XYZ_COMP ...

嗯，直接用它驱动磁力计就行！不过mpu6050内部好像不带磁力计，需要自己加上。mpu9150内部有磁力计，不过贵啊！

…… · 发表于 2015-1-24 23:13:28

fffly 发表于 2014-12-17 15:40
用mpu6050里面的DMP输出的直接就是四元数，不用处理。

伸个援手呗：
在选择要用哪些传感器时，与INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL一起定义的还有一个INV_XYZ_COMPASS（磁力计），是不是把他加上，dmp在运算时也在驱动着磁力计，这样就能得到准确的Z轴偏离角度（叫进动角哈）了？

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