关于直立左右轮不平衡的见解以及开机的一点问题

梦之翼~

        用的是E车..
        坑爹de机械搞了好久，两车轮的速度始终相差很大，在一次意外中才发现是光电编码器没放对位置，校正之后两轮速度差值不到4%...
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         最近调车一直存在这个问题：打开电源开关，角度增加增加至设定角度后，打开电机开关，车保持直立，再过3~4秒后，车会加速前进，以给定速度前行。
        问题来了，打开电机开关后，有时候车明明是放正的，没有方向偏差，但车会使劲得往一个方向偏，甚至会原地打转。如果关掉方向控制就不会有这情况，程序查来查去都没找到原因，各位车友你们出现过这种情况么？怎么解决的？

依情随缘

梦之翼~ 发表于 2014-7-14 08:35
开机自检

恩恩，，我们也这样了。。。
不过现在，程序老跑飞。。。。

梦之翼~

依情随缘 发表于 2014-7-14 01:12
问题解决了吗？温漂是怎么解决的？

开机自检

依情随缘

梦之翼~ 发表于 2014-7-13 23:01
终于找到问题了，的确是转向陀螺仪的问题，有些时候一开机陀螺仪的零点漂移突然会有两百多，原因未知...

问题解决了吗？温漂是怎么解决的？

梦之翼~

零下酒酒度 发表于 2014-7-12 13:01
角度增加增加至设定角度后

你们的平衡角度是从零慢慢变到平衡角度的？这样做是为了什么，第一次听说，能 ...

终于找到问题了，的确是转向陀螺仪的问题，有些时候一开机陀螺仪的零点漂移突然会有两百多，原因未知...

零下酒酒度

梦之翼~ 发表于 2014-7-12 13:39
角度是通过陀螺仪积分得来的，当然是从0增加至设定角度。
转向陀螺仪我们也用了，这玩意儿会让车乱转？

你只要第一次求得图像控制量之后方向控制量才起作用就可以了，做个标志位就可以了

rascalmouse

问题应该看图说话的说

梦之翼~

零下酒酒度 发表于 2014-7-12 13:01
角度增加增加至设定角度后

你们的平衡角度是从零慢慢变到平衡角度的？这样做是为了什么，第一次听说，能 ...

角度是通过陀螺仪积分得来的，当然是从0增加至设定角度。
转向陀螺仪我们也用了，这玩意儿会让车乱转？

零下酒酒度

角度增加增加至设定角度后

你们的平衡角度是从零慢慢变到平衡角度的？这样做是为了什么，第一次听说，能说一下么，我的只是速度慢慢增加。
至于开机转，如果用了转向陀螺仪会出现这样的问题

梦之翼~

破执如莲 发表于 2014-7-12 12:10
我就说说我遇到的情况。
比如值溢出，像数组设置10个，结果又11个值。。多半都是这个情况~

嗯，有可能是数组越界访问，我仔细找找