舵机PD求助 ·········

☆孑与二

D=error[0]-2*error[1]+error[2];
     P=error[0]-error[1];
     output=(int)(Kp*P+Kd*D);

    error[2]=error[1];//记录上上一次偏差
    error[1]=error[0]; //记录上一次偏差
     error[0]=result;  //读取当前偏差

   error[2]；error[1]；error[0];为什么这三个值老是相等啊

板正的

楼主  给不给分？？？

wsr_death

静态仿真看一下吧，也许是你采集速度比处理速度要慢呢

板正的

☆孑与二 发表于 2014-6-7 22:12
x是0，1，-1变化

其实数是变得  只是变得很快而已  而且不止是-1,0,1；变化范围其实是更大的。

板正的

☆孑与二 发表于 2014-6-7 22:12
x是0，1，-1变化

我靠   变化就对啦   

lh_include

☆孑与二 发表于 2014-6-7 21:48
哪个？result没更新~~~~?

你说你的error都是同一个数，error是不是位置的偏移量，你用的作差还是？

qq1358381353

感觉是变量类型的问题，你可以在你的kp数后面加个.0

☆孑与二

qq1358381353 发表于 2014-6-7 22:24
变量类型定义错了了吧？整形的话，小于一就一直是零。

int  无符号 整形···

☆孑与二

醒世恒言 发表于 2014-6-7 22:15
定义的是不是全局变量？？？这个 error[0]=result;  //读取当前偏差  应该放在pd前面才能使用这次的偏差

全局变量···放前也一样

qq1358381353

变量类型定义错了了吧？整形的话，小于一就一直是零。

醒世恒言

定义的是不是全局变量？？？这个 error[0]=result;  //读取当前偏差  应该放在pd前面才能使用这次的偏差