【有视频】【求交流】关于人字弯的处理

aohuanxuan

【关于人字弯】
蛋疼的人字
有限的前瞻，有限的打角，如果要直接转过去的话，速度肯定不能太快。
只能在识别后减速了，但是短时间内速度很难减下来，目前我的减速方案是直接给电机0的占空比，有没有人试过让电机反转来减速的？会不会电流过大？驱动能受得了么。。
人字很关键啊，人字过得好不好基本能决定车的速度上限，正在探索更好的算法。。。
视频里的速度不快，人字刚好能过的速度（反着跑过不了，前轮会出去。。）
大神们有没有什么关于人字弯的想法和建议，希望能一起交流。

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aohuanxuan

深情忆飞 发表于 2014-7-14 22:02
对下一次的中间到两边找点有影响吧？

中点最好用补线后的中点，如果算出的中点大于或者小于边界就用边界当中点

深情忆飞

aohuanxuan 发表于 2014-7-14 21:58
不补线的话用视野边界当另一条线的话偏差就不是真实偏差了，偏差的变化率是越来越小的，如果用固定P的话会 ...

对下一次的中间到两边找点有影响吧？

aohuanxuan

深情忆飞 发表于 2014-7-14 21:54
既然左线一直在左边，右线一直在右边，我感觉，不补线也行吧？

不补线的话用视野边界当另一条线的话偏差就不是真实偏差了，偏差的变化率是越来越小的，如果用固定P的话会是很奇葩的路径

深情忆飞

aohuanxuan 发表于 2014-7-14 21:45
是从上一次的中点往两边找线，这样每次赛道移动中点也会跟着移动，就能保证左线一直在中点左边，右线在右 ...

既然左线一直在左边，右线一直在右边，我感觉，不补线也行吧？

aohuanxuan

深情忆飞 发表于 2014-7-14 21:34
楼主，还想再问你个问题：你是从中间到两边找边线吗？我是的，但是如果直道速度快的话，入弯的时候，会把左 ...

是从上一次的中点往两边找线，这样每次赛道移动中点也会跟着移动，就能保证左线一直在中点左边，右线在右边。

深情忆飞

楼主，还想再问你个问题：你是从中间到两边找边线吗？我是的，但是如果直道速度快的话，入弯的时候，会把左边线当成右边线，打角反向了，就冲出去了~你是怎么处理的呀？

猪八博

aohuanxuan 发表于 2014-6-3 12:38
我已经直接给电机0占空比了，都刹不住。。难道真要让电机反转才行？

肯定要反转

闲尘若梦

能说下你们输出占空是在呢么计算的么？

闲尘若梦

请教一下，你们舵机是怎么控制呢？