PID调节波形

空格_Space · 发表于 2014-5-18 13:46:42

这个我就纳闷了，怎么电机稳定哎了这个值,脉冲变化还这么大，红色电机，黄色PULSE
PID调节：PWM_Out+=(S_Kp*(S_Error-S_Lasterror))+S_Ki*(S_Error)+\
         S_Kd*(S_Error-2*S_Lasterror+S_Preerror);
  if(PWM_Out>=S_PWM_MAX)
      PWM_Out=S_PWM_MAX;
  if(PWM_Out<=S_PWM_MIN)
      PWM_Out=S_PWM_MIN;
不知什么问题

Levy · 发表于 2014-7-2 22:22:19

不懂

空格_Space · 发表于 2014-7-2 20:54:25

west7a 发表于 2014-7-2 15:41
可以解释一下S_Ki*(S_Error)+\
S_Kd*(S_Error-2*S_Lasterror+S_Preerror);这两项吗？谢谢。

这个是用那个2阶差分推出来的，你自己可以看看，

空格_Space · 发表于 2014-7-2 20:53:17

champer 发表于 2014-6-14 23:44
楼主解决木有，我和你遇到了一样的问题。。

上限值好好看看

west7a · 发表于 2014-7-2 15:41:05

可以解释一下S_Ki*(S_Error)+\
S_Kd*(S_Error-2*S_Lasterror+S_Preerror);这两项吗？谢谢。

champer · 发表于 2014-6-14 23:44:04

楼主解决木有，我和你遇到了一样的问题。。

lighted · 发表于 2014-5-22 17:13:11

P太大？？弄小试试看。。。。

张永超 · 发表于 2014-5-18 23:42:00

空格_Space 发表于 2014-5-18 19:09
是的，我也不知道为什么会这样，请教一下？可是脉冲个数怎么变化这么大啊

正常吧。。。

空格_Space · 发表于 2014-5-18 19:09:02

张永超发表于 2014-5-18 19:03
电机那块到限幅的满值了

是的，我也不知道为什么会这样，请教一下？可是脉冲个数怎么变化这么大啊

张永超 · 发表于 2014-5-18 19:03:15

电机那块到限幅的满值了

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