速度环和直立环怎么才能和谐相处

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-15 18:18:56

直立车现在走起来还好，就是直立有点受欺负的感觉。设定速度前进--适当阻挡--车直接趴下了。请问这是怎么回事啊？求大神救命啊，现在只求能跑。。。

无敌涛哥123 · 发表于 2016-5-8 11:37:43

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

能否请问一下，到底应该怎么做呢

直立摄像头 · 发表于 2014-5-24 20:44:10

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 17:56
我的想法是把速度控制的输出做直立的设定值

的确可以试一下，你试过效果吗

即刻_GaGa · 发表于 2014-5-16 17:56:44

20110295 发表于 2014-5-16 14:14
官方方案不就是用的这种思路吗，求解释

我的想法是把速度控制的输出做直立的设定值

20110295 · 发表于 2014-5-16 14:14:50

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

官方方案不就是用的这种思路吗，求解释

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-16 12:32:10

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

怎么做到呢？我现在是用官方的方案。。。

即刻_GaGa · 发表于 2014-5-16 12:14:16

搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-16 08:59:49

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 23:12
那是你的直立太软么？

单独调直立的时候我看也不软啊，简直是压都压不倒的节奏的

~勇远缘纷~ · 发表于 2014-5-15 23:12:02

LSQ_GSQ 发表于 2014-5-15 20:50
我试过了，直接导致速度环无力

那是你的直立太软么？

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-15 20:50:56

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 19:43
速度PWM、速度积分项都得限

我试过了，直接导致速度环无力

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