摄像头直立车直立PID调节

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我想问一下，大家的直立式调了多长时间？是怎么调好的，我看了秘书组的调车视频了，但是我发现，我现在遇见了一个问题，这个问题好像在秘书组给的视频里面没有出现过。  就是我现在在调直立，就是车子在向前的时候，可以速度慢慢慢下来，然而车子在向后的时候，是明显的加速运动，不知道这个是什么问题导致的，车子现在出现这种情况，也不知道是什么原因导致的，也不知道怎么接着往下面调了。也不知道是增加直立的P 和是直立的D，车子没办法很好的平衡在一段距离内，就没有办法调速度控制了。
希望大家给个建议和方案。
@吉他手

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Woodbridge 发表于 2014-4-26 23:15
我也今天调好的。我觉得你是因为没有把加速度计的值设在重心的位置上；我是这样弄的：调试时先把车直立，重 ...

恩恩，谢谢了，我看看

anmo

Simeetchuan 发表于 2014-4-30 17:13
我就是用第一种方法呀。把串口的接受发送中断位打开，在中断服务函数里给字符变量赋值。
void UART3_RX_ ...

恩 是了  跟键盘一样了   多谢你的解答

蓝月

问一下，秘书组的调车视频有下载吗？ 能不能分享一下，谢谢！！

Simeetchuan

anmo 发表于 2014-4-30 15:58
又拙了    额  你的意思是直接用串口给变量赋值么？ 我让大神给我做了一个软件 但是总出问题 不行。我之前 ...

我就是用第一种方法呀。把串口的接受发送中断位打开，在中断服务函数里给字符变量赋值。
void UART3_RX_TX_IRQHandler(void)// Send the Debug data in the "hex mode"(HEXģʽ)
{
        char c2;
        c2=Uart3Getchar();
        //Angle_P
        //Angle_D
        if(c2==1)
        {
                Direction_D+=0.1;
                printf("Direction_D+=1:%f\n",Direction_D);
                //g_Argument.Angle_P+=0.1;
                //printf("Angle_P:%f\n",g_Argument.Angle_P);
        }

}

anmo

Simeetchuan 发表于 2014-4-29 22:34
为什么不通过串口直接修改数据呢？省得每次改完都要烧程序，我的加度计零偏值不知道为什么也一直在变，所 ...

又拙了    额  你的意思是直接用串口给变量赋值么？ 我让大神给我做了一个软件 但是总出问题 不行。我之前使用串口发字符像检测按键一样来微调变量的值。 不知道你是什么样的？如果是第一种方法，恳请赐教。谢谢

Simeetchuan

anmo 发表于 2014-4-29 21:19
我用到了这种方法，就是通过按键微调角度来使车子稳定直立，同时记录这个值。但是进行修改重新烧录程序后 ...

为什么不通过串口直接修改数据呢？省得每次改完都要烧程序，我的加度计零偏值不知道为什么也一直在变，所以我每次跑的时候都要重新调整零偏值

anmo

Simeetchuan 发表于 2014-4-28 19:29
这种情况应该是重心没找准的问题，你可以这样，将重力加速度的零偏值设置为静态的，就是先给定一个值，然后 ...

我用到了这种方法，就是通过按键微调角度来使车子稳定直立，同时记录这个值。但是进行修改重新烧录程序后，车子还是不能稳定直立，而且每一次调出来的角度会有2-3度的偏差。不知道是怎么回事，谢谢。

Simeetchuan

这种情况应该是重心没找准的问题，你可以这样，将重力加速度的零偏值设置为静态的，就是先给定一个值，然后让车直立，通过串口发送数据改变这个静态值来改变车模找准重心位置！希望能帮到你

Woodbridge

我也今天调好的。我觉得你是因为没有把加速度计的值设在重心的位置上；我是这样弄的：调试时先把车直立，重心竖直向下，几下当前的角度；最后小车实际直立是用按键微调角度，我就这样弄的。希望帮到你。