智能车制作

标题: 摄像头直立车直立PID调节 [打印本页]

作者: 422056247 时间: 2014-3-28 14:27
标题: 摄像头直立车直立PID调节
我想问一下，大家的直立式调了多长时间？是怎么调好的，我看了秘书组的调车视频了，但是我发现，我现在遇见了一个问题，这个问题好像在秘书组给的视频里面没有出现过。就是我现在在调直立，就是车子在向前的时候，可以速度慢慢慢下来，然而车子在向后的时候，是明显的加速运动，不知道这个是什么问题导致的，车子现在出现这种情况，也不知道是什么原因导致的，也不知道怎么接着往下面调了。也不知道是增加直立的P 和是直立的D，车子没办法很好的平衡在一段距离内，就没有办法调速度控制了。
希望大家给个建议和方案。
@吉他手

作者: yomki 时间: 2014-3-28 15:36
这个问题是有可能是你的车子一边太重一边太轻。

作者: 422056247 时间: 2014-3-28 15:43
应该不是这个问题，我电池和电路板是分别在车的两边的，应该不影响。

作者: joywu 时间: 2014-3-28 15:44
平衡角没测好

作者: 422056247 时间: 2014-3-28 15:50

joywu 发表于 2014-3-28 15:44
平衡角没测好

我感觉可能是我的陀螺仪和加速度计的零偏值没测好，这个东西，我不知道怎么去精确的测得，你们是怎么测量的？

作者: loveCSU 时间: 2014-3-28 15:57
楼主，用的是什么传感器呀？有木有加入速度闭环控制（也就是说是不是只有直立控制信号驱动电机正反转）？我们用的ENC03和MMA7361

作者: 422056247 时间: 2014-3-28 15:58
我加了闭环控制，用的是陀螺仪和加速度计。

作者: 奋斗的蜗牛 时间: 2014-3-28 16:45
你们直立行了嘛我的也是这样的问题

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 17:46
遇到类似的，但不知道跟你一不一样的原因。
试试把速度的PD的极性换过来吧

作者: 张小生 时间: 2014-4-21 00:01
要考虑陀螺仪的极性问题吧~

作者: 人生的承诺， 时间: 2014-4-26 09:43
大神能不能求摄像头组的程序只要是就行不需要调试好的现在急求好人谢谢 979773279@qq.com

作者: Woodbridge 时间: 2014-4-26 23:15
我也今天调好的。我觉得你是因为没有把加速度计的值设在重心的位置上；我是这样弄的：调试时先把车直立，重心竖直向下，几下当前的角度；最后小车实际直立是用按键微调角度，我就这样弄的。希望帮到你。

作者: 422056247 时间: 2014-4-28 19:22

Woodbridge 发表于 2014-4-26 23:15
我也今天调好的。我觉得你是因为没有把加速度计的值设在重心的位置上；我是这样弄的：调试时先把车直立，重 ...

恩恩，谢谢了，我看看

作者: Simeetchuan 时间: 2014-4-28 19:29
这种情况应该是重心没找准的问题，你可以这样，将重力加速度的零偏值设置为静态的，就是先给定一个值，然后让车直立，通过串口发送数据改变这个静态值来改变车模找准重心位置！希望能帮到你

作者: anmo 时间: 2014-4-29 21:19

Simeetchuan 发表于 2014-4-28 19:29
这种情况应该是重心没找准的问题，你可以这样，将重力加速度的零偏值设置为静态的，就是先给定一个值，然后 ...

我用到了这种方法，就是通过按键微调角度来使车子稳定直立，同时记录这个值。但是进行修改重新烧录程序后，车子还是不能稳定直立，而且每一次调出来的角度会有2-3度的偏差。不知道是怎么回事，谢谢。

作者: Simeetchuan 时间: 2014-4-29 22:34

anmo 发表于 2014-4-29 21:19
我用到了这种方法，就是通过按键微调角度来使车子稳定直立，同时记录这个值。但是进行修改重新烧录程序后 ...

为什么不通过串口直接修改数据呢？省得每次改完都要烧程序，我的加度计零偏值不知道为什么也一直在变，所以我每次跑的时候都要重新调整零偏值

作者: anmo 时间: 2014-4-30 15:58

Simeetchuan 发表于 2014-4-29 22:34
为什么不通过串口直接修改数据呢？省得每次改完都要烧程序，我的加度计零偏值不知道为什么也一直在变，所 ...

又拙了额你的意思是直接用串口给变量赋值么？我让大神给我做了一个软件但是总出问题不行。我之前使用串口发字符像检测按键一样来微调变量的值。不知道你是什么样的？如果是第一种方法，恳请赐教。谢谢

作者: Simeetchuan 时间: 2014-4-30 17:13

anmo 发表于 2014-4-30 15:58
又拙了额你的意思是直接用串口给变量赋值么？我让大神给我做了一个软件但是总出问题不行。我之前 ...

我就是用第一种方法呀。把串口的接受发送中断位打开，在中断服务函数里给字符变量赋值。
void UART3_RX_TX_IRQHandler(void)// Send the Debug data in the "hex mode"(HEXģʽ)
{
char c2;
c2=Uart3Getchar();
//Angle_P
//Angle_D
if(c2==1)
{
Direction_D+=0.1;
printf("Direction_D+=1:%f\n",Direction_D);
//g_Argument.Angle_P+=0.1;
//printf("Angle_P:%f\n",g_Argument.Angle_P);
}

}

作者: 蓝月 时间: 2014-5-1 15:36
问一下，秘书组的调车视频有下载吗？能不能分享一下，谢谢！！

作者: anmo 时间: 2014-5-2 16:31

Simeetchuan 发表于 2014-4-30 17:13
我就是用第一种方法呀。把串口的接受发送中断位打开，在中断服务函数里给字符变量赋值。
void UART3_RX_ ...

恩是了跟键盘一样了多谢你的解答

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