提取中线后怎么控制舵机

wsxz-zyq · 发表于 2014-3-4 22:06:28

中线提取后，怎么反馈控制舵机的转动，求算法和公式。

stxhb · 发表于 2014-3-8 03:39:39

调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{
  float s_kp=0.3,s_kd=0;                //舵机 P,D初始化
  int8 servo_duty;
  servo_duty =(int)(s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]));
if(servo_duty>20)
  {
servo_duty=20;
  }
  if(servo_duty<=-20)
  {
servo_duty=-20;
  }
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty));
}

驻足、回眸 · 发表于 2016-4-27 18:55:49

。。。

韶光易逝 · 发表于 2016-4-11 11:34:19

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

servo_err[0] 和servo_err[1] 是什么?

cxp123 · 发表于 2016-3-22 16:56:10

求中线提取程序~~ 邮箱1812525615@qq.com 谢谢。

直觉 · 发表于 2016-3-18 19:33:33

求中线提取程序~~ 邮箱1543153730@qq.com

木易逢春 · 发表于 2016-3-16 18:36:29

木易逢春 · 发表于 2016-3-16 17:33:30

:o:o:o:o

要相信，不放弃 · 发表于 2016-2-20 10:31:55

小苏_y515S 发表于 2016-1-28 15:25
s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]请问这条语句中的servo_err[0]和servo_err[1]这两个 ...

指本次偏差和上一次偏差做差，，，求偏差率

小苏_y515S · 发表于 2016-1-28 15:25:22

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]请问这条语句中的servo_err[0]和servo_err[1]这两个变量是什么意思啊？

spinningtime · 发表于 2015-12-18 16:52:27

wsxz-zyq 发表于 2014-3-8 17:08
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty)); 这个函数能给写一下吗

请问你看懂servo_err[0]，servo_err[1]分别是什么了吗？求赐教，谢谢！

		自动登录	找回密码
密码			注册