我觉得位置式PI和增量式PI都会有积分饱和现象，很多资料上说：增量式不会出现积

卧听南窗雨

void speed(void)   //每50ms 调用一次 位置式PI

{        

    e=Speed_Target-Speed;         // 求e(k)

    fP = e * Kp;

    fI = e * Ki;

    g_fSpeedControlIntegral += fI;  //积分累加

    SPWMnew = fP + g_fSpeedControlIntegral;  //求出当前的控制量

}

void speed(void)   //每50ms 调用一次 增量式PID

{   

   e=Speed_Target-Speed;            // 求e(k)   

   de=e-last_e;                            // 求e(k)-e(k-1)   

   dde=de-last_de;                       // 求e(k)-2e(k-1)+e(k-2)   

   last_e=e;                                // 把e(k)保存为e(k-1)供下次计算使用

   last_de=de;                             // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)   

dPWM=Kp*de+Ki*e+Kd*dde;       // 根据公式求出PWM份数需要改变量        

SPWMnew+=dPWM;                   // 由公式求出当前PWM份数并输出

}

红色字体部分显示两种算法都有积分累加项呀，只是在程序不同的部位累加的，但是最终的累加效果应该是一样吧。难道是我理解错了？求大神指导呀

辛少

ek2=ek1;
  ek1=ek;
Kp*(ek-ek1)+Kd*(ek-2*ek1+ek2)+Ki*ek

辛少

   last_de=de;                             // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)   
这句话不对吧，   last_de是ek-2,   last_de=last-e吧

Jyoun

卧听南窗雨 发表于 2013-11-4 19:14
从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢？

增量式是相邻两次位置式相减的结果，因为相邻两次位置式的积分项很接近，减掉之后就很小了。

柒年ヾ追梦

ki应该是很小的

卧听南窗雨

Jyoun 发表于 2013-11-3 23:49
其实增量式计算时基本把积分项减掉了，所以积分项只在0附近，甚至直接忽略处理成0。

从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢？

卧听南窗雨

nxdliuquan 发表于 2013-11-4 19:00
楼主觉得哪个更好？

本人很菜，觉得还是先用官方的比较稳妥

nxdliuquan

楼主觉得哪个更好？

林JJ

我才Ki应该很小吧

东京蓝调°