我觉得位置式PI和增量式PI都会有积分饱和现象，很多资料上说：增量式不会出现积

柒年ヾ追梦

ki应该是很小的

Jyoun

卧听南窗雨 发表于 2013-11-4 19:14
从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢？

增量式是相邻两次位置式相减的结果，因为相邻两次位置式的积分项很接近，减掉之后就很小了。

辛少

   last_de=de;                             // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)   
这句话不对吧，   last_de是ek-2,   last_de=last-e吧

辛少

ek2=ek1;
  ek1=ek;
Kp*(ek-ek1)+Kd*(ek-2*ek1+ek2)+Ki*ek