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标题: PID [打印本页]

作者: dongbolong 时间: 2010-12-5 19:33
标题: PID
模拟PID调节器
模拟PID调节器的微分方程和传输函数?
PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。?

   PID调节器各校正环节的作用
1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。
2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。
3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。

常用的控制方式

1、P控制
2、PI控制
3、PD控制
4、PID控制

PID算法的两种类型
1、位置型控制――
2、增量型控制
微分先行和输入滤波
1、
微分先行
微分先行是把对偏差的微分改为对被控量的微分，这样，在给定值变化时，不会
产生输出的大幅度变化。而且由于被控量一般不会突变，即使给定值已发生改变，
被控量也是缓慢变化的，从而不致引起微分项的突变。微分项的输出增量为
2、
输入滤波
输入滤波就是在计算微分项时，不是直接应用当前时刻的误差e(n)，而是采用滤
波值e(n)，即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值，再通过加权求和形式
近似构成微分

积分项的改进
一、抗积分饱和
积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分饱和。在偏差始终存在的情况下，造成积分过量。当偏差方向改变后，需经过一段时间后，输出u(n)才脱离饱和区。这样就造成调节滞后，使系统出现明显的超调，恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。
克服积分饱和的方法：
1、积分限幅法
积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项的计算，这时积分项的输出取上一时刻的积分值。其算法流程如图5-2-4所示。
2、积分分离法
积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于一预定的门限值ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，也避免了过积分现象。
3、变速积分法
变速积分法的基本思想是在偏差较大时积分慢一些，而在偏差较小时积分快一些，以尽快消除静差。

作者: 薨莀 时间: 2010-12-7 12:53
顶了！

作者: 李明星 时间: 2010-12-10 08:33

作者: zhou1992 时间: 2010-12-12 18:28
请问楼主。 PID算法怎么用啊，一般用在哪里。等等。不是关于理论的。实际点的。

作者: tutufanfan 时间: 2010-12-16 09:27

作者: chongnwpu 时间: 2011-2-26 20:57

作者: Baiwenjian 时间: 2011-2-27 00:24
其算法流程如图5-2-4所示。图呢？

作者: CCGOGO 时间: 2011-2-27 13:48
新手刚刚接触PID 能聚点具体的例子么

作者: 道宁 时间: 2011-3-6 10:19
学习

作者: az22985342 时间: 2011-3-15 15:12
学习！

作者: 大林哈 时间: 2011-3-20 15:03
顶

作者: chenyongjie830 时间: 2011-4-16 23:08
学习

作者: cylinzy 时间: 2011-4-16 23:41
能再讲的具体点吗？太飘渺了吧

作者: 纪园园 时间: 2011-5-5 16:34

作者: 1065400208 时间: 2011-5-12 17:08
不知道怎么用

作者: prince_rong 时间: 2011-5-22 11:08
学习

作者: wt3102 时间: 2011-6-21 10:58
ding

作者: th152210 时间: 2011-6-30 10:56
怪不得我积分选的很大时出现震荡，原来是积分饱和啊。。。学习到了不少，谢谢楼主。。。。

作者: zzxyzjh 时间: 2011-6-30 13:09
学习

作者: 尚雨 时间: 2011-7-5 15:58
学习

作者: 紫色轮回 时间: 2011-7-11 00:55
其实我想要程序

作者: wangzm 时间: 2011-8-18 10:13
程序呢

作者: lightface2010 时间: 2011-9-23 16:26
这模糊控制听得
还是有些模糊啊

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-28 19:36

学习

作者: WGQHHH 时间: 2013-8-12 07:58

作者: 春日迟迟 时间: 2013-10-20 09:52
谢谢了恍然大明白

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-7 17:18
顶！

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