小车立不起来，求大神看看波形给点建议，附波形图

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-6 13:12:10

图中蓝色为加速度计的波形，红色为融合后的波形，黄色为融合后陀螺仪的波形。

修改了PD之后，现在的小车有明显的回复力，但是手一放就立刻倒下来，然后才开始加速，总感觉有延时，但看波形貌似延时也不太明显额。陀螺仪的温漂也在-25---25之间，感觉还行。现在很茫然，请大神们指点一下，看看波形和PD控制上有什么需要改进才能让小车立起来，离比赛越来越近了，这个纠结额！

过去式 · 发表于 2015-1-2 19:23:10

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

感觉加速度计的比例很大啊

静水深浏 · 发表于 2014-12-28 21:27:34

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

这么给力的波可否传授一下经验？

Guard_Y · 发表于 2013-6-26 22:07:17

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

真标准，互补还是卡尔曼？

sky源鸣 · 发表于 2013-6-26 22:03:49

枭岽发表于 2013-6-24 15:38
为什么角速度是方波啊？我要的是均匀的直线

你的滤波不行，滤波算法再整整吧，加速度有很多毛刺很正常，但融合后的角度应该是很平滑的，适当把角度放大更容易对比，一般放大一百倍后还可以完美的跟踪波形直立就没问题啦

枭岽 · 发表于 2013-6-24 15:38:47

sky源鸣发表于 2013-6-24 15:29

为什么角速度是方波啊？我要的是均匀的直线

sky源鸣 · 发表于 2013-6-24 15:29:26

枭岽发表于 2013-6-24 15:14
我的这样

枭岽 · 发表于 2013-6-24 15:14:22

我的这样

皓杰 · 发表于 2013-5-6 20:20:38

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￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-6 19:44:08

我用的是卡尔曼滤波的，输出的角度和角速度没有放大？请问下为什么不行额！

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