摄像头过15°坡道

SleepingLJ · 发表于 2013-5-2 23:07:16

摄像头过15°坡道，我们的坡道后接着就是个弯道，直接就冲出去了啊？各位大神，这怎么破？

chenkangmei · 发表于 2013-7-11 20:47:43

SleepingLJ 发表于 2013-5-3 12:03
控制它的下坡时的速度？但是拍出来的图像基本和直道一样啊，怎么判断呢？

我们上坡拍下的图像不一样，把远处的弯道都拍下了，上坡前瞻超远

orthodox · 发表于 2013-5-4 13:51:50

SleepingLJ 发表于 2013-5-4 13:12
好吧。我们还是开环的。。。。

开环当然不好过，试试闭环，你会发现这根本不是问题

SleepingLJ · 发表于 2013-5-4 13:14:25

Smile_Sun 发表于 2013-5-4 11:19
加速度计

高端！

SleepingLJ · 发表于 2013-5-4 13:12:21

orthodox 发表于 2013-5-4 11:38
我们也是下坡接的弯道，用的增量式PID控制速度，可以很轻松的过去

好吧。我们还是开环的。。。。

orthodox · 发表于 2013-5-4 11:38:03

SleepingLJ 发表于 2013-5-4 09:37
我们的赛道下坡接着就是弯道。我们试过，就是电机不转的时候，让车直接滑下来，刚好可以不冲出跑道的过弯 ...

我们也是下坡接的弯道，用的增量式PID控制速度，可以很轻松的过去

Smile_Sun · 发表于 2013-5-4 11:19:51

SleepingLJ 发表于 2013-5-4 09:35
下坡给刹车，但怎么判断是下坡呢？图像拍回来和直道一样的说。。。

加速度计

SleepingLJ · 发表于 2013-5-4 09:37:53

orthodox 发表于 2013-5-3 17:26
下坡为什么要判断呢？只要速度控制好不就OK了？下坡会加速，你给定一个安全速度就好了呀，控制在这个速度 ...

我们的赛道下坡接着就是弯道。我们试过，就是电机不转的时候，让车直接滑下来，刚好可以不冲出跑道的过弯。一点速度都不能给。。。给了就冲出去了。。。

SleepingLJ · 发表于 2013-5-4 09:35:10

Smile_Sun 发表于 2013-5-3 17:57
给个刹车

下坡给刹车，但怎么判断是下坡呢？图像拍回来和直道一样的说。。。

Smile_Sun · 发表于 2013-5-3 17:57:56

给个刹车

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