直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

wen123 · 发表于 2013-4-25 18:18:00

我现在加上速度积分后小车有来回摆动的趋势，但是幅度越来越大，来回的速度越来越快，直到积分饱和倒下，一直也没有官网视频中那么好的效果，不知道为什么？后来就加上速度控制的比例，最后能稳定在3-4cm范围左右来回摆动，外界扰动也能很快回到稳定状态，一直没能达到视频中的静止效果……又试着给定速度匀速跑，当给定速度很小时还可以跑（虽然不是匀速），给定速度大了之后就会出现点头的现象。
问题1：为啥加速度闭环后只能稳定在3-4cm范围左右来回摆动而无法禁止了。这个调了好久了，
问题2：为啥给一定速度时小车速度先是很快的速度，一段时间后才达到设定速度，这是什么原因
问题3：为啥速度闭环时，目标速度设为0，我推它时会稍微有点点头
求各位大侠讨论讨论，，帮帮我

rech · 发表于 2016-6-16 19:12:01

加减速求解

731970500 · 发表于 2016-4-13 16:37:07

AAAQWA

夏末秋初 · 发表于 2015-5-6 08:11:41

主要还是P作用大，I只是微调。而且速度控制作用不能太强，否则会影响平衡，换言之，速度控制太强时，当你给定一个速度时，它会迅速改变角度，导致整车在抖，后期速度提不上去的。

竹千代 · 发表于 2015-5-5 23:03:45

说的偶道理

忘行云 · 发表于 2015-5-5 21:46:53

我是遇到了速度开始很快，接着就开始降速，最后几乎为零，然后再加速，不知道为什么会这样子，求大神指教

雨过＝＞添情 · 发表于 2015-5-5 19:15:26

我的车子速度闭环有问题，稳定一段时间后就加速，然后又慢慢恢复稳定为什么啊大神求解

yanghongwei · 发表于 2015-5-2 16:11:23

点头的话加上限幅应该可以

820337110 · 发表于 2015-4-30 21:48:48

。。

dh867699576 · 发表于 2015-4-23 13:09:49

i的值，还是要根据自己的车来定，不同的车，参数肯定也不一样，直立速度直立速度。。。。方向直立速度。。。反复调，中有一个属于你

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直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

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