直立车PID速度环调节矛盾分析

小小文

问问各位大神  电机速度环PID矛盾分析证明过程：
             假设车子前倾时速度为正   电机输入正值     车轮向后转   返回零点  即电机输入正值速度为正

            假设  P  正数   
            1.当设定为0  不动时   用手向前推  车子前倾  电机输入为正  速度为正值   速度环控制PID为  
                          PVALUE =  （速度设定 + 速度采集）* P（正数）  PVALUE正数  车子向后转  返回原点
            2.当设定  -400     车子速度采集  =  400（即正值前倾）  才没有速度差值
                          PVALUE  = （ 速度设定  + 速度采集）* P（正数） PVALUE正数   车子向后转   和方向矛盾
            3.当设定 -400      即速度采集到400才没有差值        P（负数）
                          PVALUE  = （速度采集  + 速度设定 ）* P（负数）PVALUE负数   车子向前旋转  和直立矛盾

           各位大神  推倒哪里出问题了  车子也是按照推倒运动情况一致  应该怎么设置   不要说向前走时不需要判断方向    前期的直立俩号秒钟是需要静止的   呵呵  在下请教。。。。。。

明星春

hehe，大神们不理你 啊