（平衡组）关于PWM的占空比与电机的控制量U的问题

三水亦是哥

U = （Angle）* P + （AngleSpeed）* D  ，一直被这个问题所困扰！有以下几点疑问：
1、U的限定范围官网设定在[-1,1]之间，请问U的范围是任意设定的吗？还是必须遵循一定的条件，遵循的条件是什么？

2、官网将U设定在[-1, 1]之间，那么[-1, 1]与PWM中的什么相对应？（与周期？）


3、官网解释说将U设定在[-1, 1]之间，因此U值本身就是输出占空比，即占空比 = U。倘若将U设定在[-1000, 1000]之     间，占空比应为什么？（我自己的理解是此时占空比为U/1000）

4、若按照官网的方式将U设定在[-1 ,1]之间，PWM的周期该如何设置？  将U设定在[-1000 ,1000]之间，PWM的周期又该如何设置？

紫罗兰枫666

[-1, 1]电机的正反转及其占空比吧

三水亦是哥

石头人 发表于 2013-3-31 14:11
占空比嘛，是介于0-1之间，止于负的，理解为反转，那么与什么对应呢，如果你满转设置为100那么就是100*U

石头人：你说的满转设置为100的意思是将PWM的PER设置为100？，倘若我的U设定在[-1000,1000]之间，那我的PER用设置为多少？

三水亦是哥

Track 发表于 2013-3-31 13:56
你是用K60的？

我用的是XS128，被这个问题困扰多时了，麻烦能不能详细解释一下？

石头人

占空比嘛，是介于0-1之间，止于负的，理解为反转，那么与什么对应呢，如果你满转设置为100那么就是100*U

Track

你是用K60的？

三水亦是哥

版主：求助啊！帖子要沉了！

三水亦是哥

之前看到论坛里有些人问这个问题，可惜没有一个人回答！麻烦已经明白这个问题的同学，指点一下！不胜感激！