菜鸟真心请教直立问题

喜欢跑步的k · 发表于 2013-2-5 14:21:08

请教大神！直立控制调试的时候，我调到最好的状态就是车子往一个方向跑，如果继续调大P参数或D参数，车子就会震荡的很厉害，为什么啊？怎么样调车子才会站稳？我是按照官方的直立方案，真心求指导！

文圣利 · 发表于 2013-2-21 08:53:05

PD调好后,抗震性强但抖动，很矛盾。PID调好后，会在一定距离内来回跑，抗震性好也不抖了

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-2-8 01:45:36

文圣利发表于 2013-2-6 16:33
我调到最好的状态就是车子在抖动，但站的住，我想很难站得稳当

你的意思，很难站住，就是怎样？抗震性差还是说会朝着一个方向走？前者说明PD没调好，后者正常因为没加速度闭环，仅仅是直立当然会如此~咔咔~

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-2-8 01:42:54

只需要调到，车子不会大幅度震荡，抖动，就行了。一直向着一个方向走你可以试着给车前后平衡一下重量。车的理想结果是，能在一个点附近前后移动，不会大幅度抖动或者倒下，抗倒性比较强，那就行了。至于如果想让它在一个点上几乎不动，那得加上速度闭关的~咔咔~个人见解、

文圣利 · 发表于 2013-2-6 16:33:39

我调到最好的状态就是车子在抖动，但站的住，我想很难站得稳当

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RE: 菜鸟真心请教直立问题