【提速！提速！再提速！大家来分析分析】

newhand1991

我是电磁的，前瞻大概40cm，官方方案，速度一般可达1.5M。想提速的话就会有2个问题困扰。
1、转弯。开始发车时是一个长直道+左180°，车会很快的转过来，速度可能会带点超调，后来进入十字弯(左弯)，曲率最小的那种，速度明显降得很厉害！ 并且同时出现的是 转弯看起来也不连续了，一段一段的，出弯时速度很慢，此时稍有点不稳定就会直接向前倒地！ 跑了好多次了，参数也试了好多，都是这里有问题。 而过右弯时，不会出现这样的情况。
2、直道的速度不快。经过一些弯后，进直道时，速度会低于设定速度一点，这样明显影响了小车的整体速度。问大家，是不是只要看直道的速度是否稳定，就可以看出控速效果好不好？  如果是这样的话，那我的控速哪里还应该有改进的地方？
3、小S弯。如果小车的速度要加快，那么小S那就是一个致命的地方。因为小S的路径不长，但是转过的角度并不小，特别是在速度加快时，过小S时如果严格循中线，那么对于小车的姿态影响很大，而且过小S时会带有加速的效果，影响控速。


以上是我的小车的情况和存在的问题，希望大家一起交流，一起进步，把问题搞清楚、透彻！  欢迎大家拍砖~~~

clan

zhangyechu 发表于 2012-7-4 23:16
应该是速度控制不好，I值会不会太大。

p I D 分别影响什么？

dht2yf

会不会是机械方面的问题呢

leelingfei

linping9656 发表于 2012-7-9 10:36
只是右转加速

右转加速就是陀螺仪没有放的水平

yangmengfei

linping9656 发表于 2012-7-13 19:18
可是减得有点猛

我的为啥加速呢？

linping9656

kidbang 发表于 2012-7-13 17:48
入弯减速好事啊   我就想入湾减速啊  这样过湾很稳 不会冲出跑道

可是减得有点猛

kidbang

linping9656 发表于 2012-7-13 10:26
哦 其实正常是入弯会减速的。这个不是陀螺仪不水平的原因。问题原因在别的地方。我没写入弯减速，但是实际 ...

入弯减速好事啊   我就想入湾减速啊  这样过湾很稳 不会冲出跑道

kidbang

linping9656 发表于 2012-7-4 23:07
我们转弯怎么会加速呢？

陀螺仪安装水平不？

linping9656

逝水千年 发表于 2012-7-13 10:20
本人不是大神，我会的也不多。我是这样做的，当小车进入弯道时在减速，不是一般的减速再进入弯道，因此我 ...

哦 其实正常是入弯会减速的。这个不是陀螺仪不水平的原因。问题原因在别的地方。我没写入弯减速，但是实际上却是直道速度快，弯道反而减速了，甚至见到0

逝水千年

linping9656 发表于 2012-7-11 20:22
具体怎么做的 大神透露一下啊

本人不是大神，我会的也不多。我是这样做的，当小车进入弯道时在减速，不是一般的减速再进入弯道，因此我们的效果不明显。。。