快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看

月光疾风

快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看，到底问题出哪儿了
比例参数小于0.02直立效果很弱，恢复力很小，增加到0.05左右小车就开始有点剧烈摆动了，0.075就像抽筋一样，加了微分参数似乎有点效果，但是还是摆动，车子往平衡点偏移的反方向推一下可以保持直立前进一会儿，然后就开始加速跑，翻车，而0点偏移那个方向好像很弱，手扶静止松开后就开始加速，然后翻车；好头大，我用的官方的方案，滤波用的官方硬件滤波，不知道到底是滤波的问题，还是什么问题，下面是我的输出波形，吉他手老师，大神们，帮我看看问题出在哪个方面，不管最后能不能完整的做出来，能不能参加比赛，我只是很想把小车站起来！不愿放弃！先谢谢各位了~~~


这个图是向前倾倒45度，再直立得到的ad值变化量的波形
黄色陀螺仪，红色加速度计，蓝色融合


这个图是变化量经过单位转换后的波形
黄色陀螺仪，红色加速度计，蓝色融合


这个是第二张图里的融合角度的波形

人车合一

蔡典鑫

放在电池的下面吧

tianya_hzx

MARK

Hell_Phoenix

我的也是这种情况，我也要试试，多谢大家提醒！

月光疾风

奔驰飞思卡尔 发表于 2012-7-4 22:23
高了是灵敏了，但加速度的噪声大了

恩恩，是的~正在调，多谢了~

奔驰飞思卡尔

月光疾风 发表于 2012-7-4 22:10
那么低啊，汗，我的在原来安装舵机的位置

高了是灵敏了，但加速度的噪声大了

月光疾风

lgupen 发表于 2012-7-4 19:58
这么好的波形都不能站，你开玩笑吧。。。是你的参数不对吧，实在不行你就降低那个那个陀螺和加速度的高度吧 ...

多谢，正在修改中~

月光疾风

奔驰飞思卡尔 发表于 2012-7-4 21:43
我们放在车的背面，和电池差不多一个高度

那么低啊，汗，我的在原来安装舵机的位置

月光疾风

卡通童话008 发表于 2012-7-4 21:49
我是来顶文哥的，顶完睡觉喽，嘿嘿

我去~