想问请大家看看我这个波形能不能立起来，谢谢车友们！！

AK47 · 发表于 2012-6-24 14:51:08

无论比例加大加小车都会抖动，会是什么原因？？

冰封者 · 发表于 2012-7-7 08:57:39

AK47 发表于 2012-7-3 14:56
车友好，以前我们立这波形我们可怎么也立不起来，PWM给的1000，Kp取300左右，KD取70-80分之一，立不起来， ...

只采用P控制就能站起来的

AK47 · 发表于 2012-7-3 14:56:12

冰封者发表于 2012-7-2 20:01
对的

车友好，以前我们立这波形我们可怎么也立不起来，PWM给的1000，Kp取300左右，KD取70-80分之一，立不起来，时间快到了，队友一个个着急~~

冰封者 · 发表于 2012-7-2 20:01:23

AK47 发表于 2012-7-2 10:02
车友你说的是这种方式的波形吗

对的

AK47 · 发表于 2012-7-2 10:02:52

冰封者发表于 2012-6-25 22:15
此外测波形的方法也有问题，应该让车身姿态在某个角度维持一段时间，你的波形明显的角度在不断变化之中

车友你说的是这种方式的波形吗

冰封者 · 发表于 2012-6-25 22:15:27

AK47 发表于 2012-6-25 10:31
冰封者车友，第二个就是我开电机时候的波形，会是什么原因呢，想不通啊！希望指点一下！！

此外测波形的方法也有问题，应该让车身姿态在某个角度维持一段时间，你的波形明显的角度在不断变化之中

AK47 · 发表于 2012-6-25 10:34:07

cnpcshangbo 发表于 2012-6-24 23:12
纵坐标是什么啊？

车友您好，我们的纵坐标是角度，谢谢关注！

AK47 · 发表于 2012-6-25 10:31:19

冰封者发表于 2012-6-24 20:42
明显这个是不开电机的波形，开了电机以后加速度计的噪声会明显增加，主要由电机带动车身引起， ...

冰封者车友，第二个就是我开电机时候的波形，会是什么原因呢，想不通啊！希望指点一下！！

cnpcshangbo · 发表于 2012-6-24 23:12:31

纵坐标是什么啊？

冰封者 · 发表于 2012-6-24 20:42:57

明显这个是不开电机的波形，开了电机以后加速度计的噪声会明显增加，主要由电机带动车身引起，所以这么好的跟随性能反而让滤波后的波形产生了较大的杂波，车身怎么能不抖动呢？

		自动登录	找回密码
密码			注册