智能车制作

标题: 骑黑线的总激光个数+激光在线内外的个数比例 [打印本页]

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-11 14:35
标题: 骑黑线的总激光个数+激光在线内外的个数比例


骑黑线的总激光个数+激光在线内外的个数比例

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作者: jesson    时间: 2012-6-11 16:46
没看懂你的意思 这个怎么投？ 你是怎么分布的？

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作者: xiaomei120108    时间: 2012-6-11 17:13
没有我想要的选项啊

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作者: 雨夜的星空    时间: 2012-6-11 22:50
额~ 你这   这好像没有具体的啊   不同的出去个数对应的处理思路有着本质的不同   别人用的也不见得一定要好啊~  

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-12 01:52

jesson 发表于 2012-6-11 16:46
没看懂你的意思 这个怎么投？ 你是怎么分布的？

1-5是骑黑线方案的激光总个数（小车头或双排传感器的不算在内）
6-10是骑黑线方案的激光在跑道内外的排布比例

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-12 01:53

xiaomei120108 发表于 2012-6-11 17:13
没有我想要的选项啊

你的选项是什么，我加上去

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-12 01:54

雨夜的星空 发表于 2012-6-11 22:50
额~ 你这   这好像没有具体的啊   不同的出去个数对应的处理思路有着本质的不同   别人用的也不见得一定要 ...

不同的出去个数——指的是什么？
想统计主流车头方案

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作者: 雨夜的星空    时间: 2012-6-12 09:07

皮皮妞 发表于 2012-6-12 01:54
不同的出去个数——指的是什么？
想统计主流车头方案

线内线外的个数嘛，好吧~我这里指的是不在白线内的个数~，要用比例的话~好像也没有我的比例{:soso_e106:}

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-12 13:32

雨夜的星空 发表于 2012-6-12 09:07
线内线外的个数嘛，好吧~我这里指的是不在白线内的个数~，要用比例的话~好像也没有我的比例 ...

说吧，我加上去

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作者: 丁香花    时间: 2012-6-12 16:27
我们当前的布局是这样的：[attach]25697[/attach]
不知这样好么?我觉得没有必要太多灯打在外面，外面是波音纸嘛。

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-12 19:32

丁香花 发表于 2012-6-12 16:27
我们当前的布局是这样的：
不知这样好么?我觉得没有必要太多灯打在外面，外面是波音纸嘛。

快速过弯有问题么？之前控制的不错就别乱来了，时间不多了。
个人觉得骑黑线，算法简单。

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作者: 丁香花    时间: 2012-6-12 19:54

皮皮妞 发表于 2012-6-12 19:32
快速过弯有问题么？之前控制的不错就别乱来了，时间不多了。
个人觉得骑黑线，算法简单。

转弯还可以。当前遇到的问题是直线会有较大的震荡，就是弯道转回直线后，有可能车子不正，此时车子就会左右大幅摆动。

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作者: wushshsha    时间: 2012-6-13 00:02

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作者: JokerJ    时间: 2012-6-13 12:57
问题是地面返回的是不是黑信号啊？求解

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-13 15:58

JokerJ 发表于 2012-6-13 12:57
问题是地面返回的是不是黑信号啊？求解

？？

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-13 16:09

丁香花 发表于 2012-6-12 19:54
转弯还可以。当前遇到的问题是直线会有较大的震荡，就是弯道转回直线后，有可能车子不正，此时车子就会左 ...

调PID 参数

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作者: 丁香花    时间: 2012-6-14 15:35

皮皮妞 发表于 2012-6-13 16:09
调PID 参数

转向舵机也用PID，舵机内部不是个闭环吗？你用PID的话，反馈值是什么？这不像电机有测速编码器。

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作者: JokerJ    时间: 2012-6-14 22:57

皮皮妞 发表于 2012-6-13 15:58
？？

蓝色地面返回的激光信号是不是和压黑线一样？

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-15 01:15

JokerJ 发表于 2012-6-14 22:57
蓝色地面返回的激光信号是不是和压黑线一样？

是不是都要按黑色处理
不然铺黑布怎么办呢？！

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作者: 皮皮妞    时间: 2012-6-15 01:16

丁香花 发表于 2012-6-14 15:35
转向舵机也用PID，舵机内部不是个闭环吗？你用PID的话，反馈值是什么？这不像电机有测速编码器。

转向舵机怎么是闭环呢？
两个舵机至少有一个是开环啊！

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作者: 丁香花    时间: 2012-6-15 01:43

皮皮妞 发表于 2012-6-15 01:16
转向舵机怎么是闭环呢？
两个舵机至少有一个是开环啊！

    我们是固定前瞻，就一个舵机。当前是开环，也想调整成闭环。仅通过传感器返回的偏移量做反馈，没有用转向舵机精确吧。

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作者: 帅得罚款    时间: 2012-6-15 20:12

丁香花 发表于 2012-6-12 19:54
转弯还可以。当前遇到的问题是直线会有较大的震荡，就是弯道转回直线后，有可能车子不正，此时车子就会左 ...

我也遇到同样的问题。请问你解决了吗？是怎么解决的？能否交流一下

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作者: 745424772    时间: 2012-6-15 21:17

丁香花 发表于 2012-6-12 19:54
转弯还可以。当前遇到的问题是直线会有较大的震荡，就是弯道转回直线后，有可能车子不正，此时车子就会左 ...

有嘛好的解决办法啊

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作者: JokerJ    时间: 2012-6-18 17:47

皮皮妞 发表于 2012-6-15 01:15
是不是都要按黑色处理
不然铺黑布怎么办呢？！

不太敢...临场的灯光也是很重要的。我觉得最好在算法里面屏蔽一下这种情况。

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作者: 丁香花    时间: 2012-6-21 21:43

帅得罚款 发表于 2012-6-15 20:12
我也遇到同样的问题。请问你解决了吗？是怎么解决的？能否交流一下

现在的处理是出弯后，过段时间再提速。先用慢速矫正。可是这样处理就有些慢了。

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作者: 打酱油的混混    时间: 2012-6-22 22:37
你的车两激光板的角度是多少？角度大概在那个范围内合适一点

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作者: hehe1991    时间: 2012-7-8 09:40

丁香花 发表于 2012-6-12 16:27
我们当前的布局是这样的：
不知这样好么?我觉得没有必要太多灯打在外面，外面是波音纸嘛。

你们是1对4的呀，蛮好的。有见过其他对法吗？

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作者: 飞思卡尔835    时间: 2012-7-8 09:44

丁香花 发表于 2012-6-12 16:27
我们当前的布局是这样的：
不知这样好么?我觉得没有必要太多灯打在外面，外面是波音纸嘛。

换个思路 把所有的激光都打在外面 你说能跑吗？
好像也可以的！
你可以想一想！

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