柯南看看我的波形

在路上520

就是翻转是的尖峰，严重过冲

qinlu123

莫忆 发表于 2012-6-8 19:52
不是 让车一动不动 关键是现在连直立都成问题了  角度的输出和速度反馈的输出 就直接抵消了  车直接就倒了 ...

不知道，程序出错了吧

qinlu123

xiuxiu7 发表于 2012-6-8 20:02
CW自带的慢死了，根本看不出波形的好坏......

无所谓

xiuxiu7

qinlu123 发表于 2012-5-29 18:45
应该行吧，我没用上位机，就用CW自带的那个小工具看波形，CW那个小工具数据更新慢100毫秒才更新一回所以我 ...

CW自带的慢死了，根本看不出波形的好坏......

莫忆

qinlu123 发表于 2012-6-8 18:44
很难一动不动

不是 让车一动不动 关键是现在连直立都成问题了  角度的输出和速度反馈的输出 就直接抵消了  车直接就倒了 给个角度一会输出就变成0了 是什么情况？？？？？？？？？？

qinlu123

莫忆 发表于 2012-6-8 17:42
柯南 问你点问题  就是加速度闭环的时候 我们也是严格按照官网的加的 正反馈  也判正反转 直立很好 能站立 ...

很难一动不动

莫忆

qinlu123 发表于 2012-5-29 18:45
应该行吧，我没用上位机，就用CW自带的那个小工具看波形，CW那个小工具数据更新慢100毫秒才更新一回所以我 ...

柯南 问你点问题  就是加速度闭环的时候 我们也是严格按照官网的加的 正反馈  也判正反转 直立很好 能站立10多分钟 在几厘米内有移动  但是加上闭环之后 不行 没效果 就是加的时候 能把 角度的输出的给抵消了 电机输出就为0了 怎么调都没能和官网那样不动  还不如不加的时候站的好呢  是什么情况 麻烦给解答  谢谢了

gggfff

qinlu123

renqinglei 发表于 2012-5-29 18:27
柯南，这角度虑的行不行？

应该行吧，我没用上位机，就用CW自带的那个小工具看波形，CW那个小工具数据更新慢100毫秒才更新一回所以我的波形没有毛刺，如果你的更新速度快这么多的毛刺应该也算正常吧。

renqinglei

qinlu123 发表于 2012-5-28 21:45
用官方的电路如果电路做好了，不需要卡尔曼，卡尔曼太慢了互补一下就很好。

柯南，这角度虑的行不行？