有谁能够进行速度控制的进来指导一二，有问题的也一起讨论下~~~

liu1guo2qiang3

有关电磁车，前面的一些就不废话了、
想必大家一步步做下来也有难题，也有纠结的时候。弄好了肯定会开心一笑。

我也是按照官网做的方案。
一步步尝试，现在卡在速度控制这里已经近一个月了~
小弟愚钝，弄了好久还是不能发现问题。想请教已经弄好的各位高手。
理论是基础呀。对方案也是看了又看，还是不能够领会内涵、
首先说的是直立控制，直立控制是速度控制的前提。按照视频中调试，在P大的时候比较容易控制直立。视频中确定的P为0.1，D为0.04.我PWM占空比100%时为2400，我现在的P为480.D为8.
直立控制我的陀螺仪每次都通过拨码开关事先采集，可以解决温漂问题。

接下来就是困扰我已久的速度控制。之前曾经误打误撞成功过，后来由于修改硬件参数调整，已经不再适用（所以我觉得自己的极性不会错误）。我用的光码盘，不知道这个够不够精确和稳定。（有条件装编码器的）。看到视频上加了I之后又明显的效果。而我加了I之后效果看不出来，加大了以后还会抖动，到一定程度时，连直立都不能控制。对于这个问题，有过论坛上的人说是车体太“硬”，我理解的是直立控制的P过大，按官网参数按比例对比，我不觉得自己的参数偏离太多。
通过上位机我观察了下，输出的g_fSpeedControlOut不稳定，有时会从负的跳为正的（偏离较大，不是在0之间的那种跳动）我后来修改了下列句中g_nSpeedControlPeriod，用具体数值代替。
g_fSpeedControlOut  =  fValue*(g_nSpeedControlPeriod+1) /4 + g_fSpeedControlOutOld;
抖动是有减小，但加大I到一定程度时仍会有抖动，不过有那么点I的效果。
对速度控制整体的理解是I是对路程的积分，当一直朝一个方向是，诺g_fAngleControlOut是大于0的一个值，g_fSpeedControlOut  会慢慢增加（应该也是大于零的），则它们相减的值就相对较小，不会使车子往一个方向跑。而P的作用是使g_fSpeedControlOut  不会偏离零点过大。

如何达到匀速的状态，开始直立使，速度控制有设定的初始速度，则会产生累积值使g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut 有差值是车体运动，当车子的速度到达设定值时，g_fSpeedControlOut 的值不会继续往一个方向累加，趋于稳定到一个值上，此时相当于要保持一定倾角往前行进。

以上是我简单的理解，如有纰漏，还想请各位帮忙指正呀。
这几天会传些图上来，大家帮忙看看有什么问题。
我在想要不要换编码器。不知道如何才是正确的。最好谁可以讲讲出来的波形g_fSpeedControlOut 与g_fAngleControlOut的关系。

想快点搞定呀~~~~托了好久了~~~都纠结了好久好久，有谁知道这种感觉呀、、、、

liu1guo2qiang3

renqinglei 发表于 2012-6-10 17:29
我的角度量和速度量是这样的，红色速度，黄色角度，蓝色角度减速度

你用的是什么方法呀？？

@光风霁月

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-29 22:09
你会不会极性弄错了？

我们加上速度控制后，PWM输出100% 直往一个方向跑 求解 求指导

renqinglei

liu1guo2qiang3 发表于 2012-6-10 17:04
没呢。等着重新搭车~你呢？怎么样了？？

我的角度量和速度量是这样的，红色速度，黄色角度，蓝色角度减速度

liu1guo2qiang3

renqinglei 发表于 2012-6-10 12:50
搞定没？？？？

没呢。等着重新搭车~你呢？怎么样了？？

renqinglei

搞定没？？？？

惜缘人生

同求啊

liu1guo2qiang3

myth-avalon 发表于 2012-6-5 20:16
顶

myth-avalon

顶

liu1guo2qiang3

dright_chao 发表于 2012-6-5 00:06
顶一个~LZ问题解决了吗？

还没呀。回家休息先了~