电磁速度控制

冲啊

车子速度控制输出总是正，不能够正负来回变，结果就是车子来回晃两下后就好像重心前移似的，车子慢慢的往前倒，直到栽倒。听说是积分饱和的原因，请问高手这块怎么解决啊

☆灬学乖

风少 发表于 2012-6-10 19:19
g_nLeftMotorPulse这个是每5ms计算一次，而 g_nLeftMotorPulseSigma是要累加的，每100ms用一次（用在速度 ...

求加企鹅，1658080145，想给你看个程序

风少

张景张景 发表于 2012-6-10 14:25
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)  g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;   
   if(!MOTOR_RIGHT_SPE ...

g_nLeftMotorPulse这个是每5ms计算一次，而 g_nLeftMotorPulseSigma是要累加的，每100ms用一次（用在速度控制中），然后清零

Goolloo

张景张景 发表于 2012-6-10 14:25
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)  g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;   
   if(!MOTOR_RIGHT_SPE ...

sigma就是求和符号的英文。。。

张景张景

风少 发表于 2012-5-22 15:05
问下兄台，你运行的时候g_fSpeedControlIntegral这个参数是一直增大的吗？按照官网上的代码貌似是一直增大 ...

if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)  g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;   
   if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE)  g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
   g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
    g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
上式代码中g_nLeftMotorPulse   与 g_nLeftMotorPulseSigma有什么区别吗？有点不懂。。。。谢谢。。。坐等回复

张景张景

冲啊 发表于 2012-6-7 20:31
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)  g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;   
   if(!MOTOR_RIGHT_SPE ...

谢谢

冲啊

奔驰飞思卡尔 发表于 2012-6-6 07:36
qing wen zai na pan duan ji xing

if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)  g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;   
   if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE)  g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
   g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
    g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;

奔驰飞思卡尔

冲啊 发表于 2012-5-27 14:56
不会一直增大的，前面有极性判断

qing wen zai na pan duan ji xing

奔驰飞思卡尔

冲啊 发表于 2012-5-29 19:38
完美静止时速度输出为0，new=old=0；g_fSpeedControlIntegral因为前面极性判断后，在此时也应趋于0

可以加一下QQ吗，1247716291，很困惑

风少

冲啊 发表于 2012-5-29 19:38
完美静止时速度输出为0，new=old=0；g_fSpeedControlIntegral因为前面极性判断后，在此时也应趋于0

能加你Q吗？我们一直纠结于速度调节这一块，想问一下，827321923