直立车的速度环计算

nfdianzi

直立车的速度环中
但是速度环的运算过程中，浮点型数乘以比1.0小的数，结果会变成几万多，不解
（用虚拟示波器来看的）
比如，用官方的代码，
g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)*0.5;
欧姆龙的编码器，
nLeftMotorPulseSigma和g_nRightMotorPulseSigma是正交解码得到的速度，
相加的结果还是正常的，但是乘以0.5之后就结果就变得很大（用虚拟示波器看的），
是数据溢出之类的问题吗？

直立摄像头

我也遇到这样的问题，还在找原因

huang91

改成   g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)>>1;

nfdianzi

但是后面乘以p参数和乘以i参数的时候，还是会遇到类似的问题，就是结果飚得很大

nfdianzi

fP=fDelta*SPEED_CONTROL_P; //比例控制      
fI=fDelta*SPEED_CONTROL_I; //积分控制
也就是这里，fDelta是一个很正常的数，但是乘上SPEED_CONTROL_P或者SPEED_CONTROL_I这些小于1的数以后，结果还是编程了上万

nfdianzi

这是我使用正交解码的代码
    g_nLeftMotorPulseSigma=FTM1_CNT;
    FTM1_CNT=0;
    g_nRightMotorPulseSigma=FTM2_CNT;
    FTM2_CNT=0;
就是一个简单的赋值和清零，这样对吗？

南宫封枫

g_fCarSpeed=((float)(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma))*0.5; 这样试一下

nfdianzi

乘以小于1的数和除以大于一的数都不行

刘德华

有确切的解决方法吗 我们也遇到了这个问题，不知道改什么。