问一个PID的问题

chihua · 发表于 2010-8-13 11:34:30

本帖最后由 chihua 于 2010-8-13 11:37 编辑

刚刚看了华中科技大学第一届的一个程序。里面有个PID的函数。D参数是下面的式子：

/* D parameter */ <?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com[img][/img]

D = Kd * ( CarState.E0 + 3*CarState.E1 - 3*CarState.E2 - CarState.E3 )/6.0;

CarState.E3 = CarState.E2;

CarState.E2 = CarState.E1;

CarState.E1 = CarState.E0;

return (P+I+D);

其中：

D = Kd * ( CarState.E0 + 3*CarState.E1 - 3*CarState.E2 - CarState.E3 )/6.0;

我对其不太理解。请教大侠们

chihua · 发表于 2010-8-13 11:58:38

我想知道上面的这个跟 D=Kd*(CarState.E0 -2*CarState.E1+*CarState.E2 )/2 有什么区别。

zouyf12 · 发表于 2010-8-13 12:14:59

LZ也知道的这个是增量式PID里的D ，只不过传统的是把3次偏差来做差，而程序里的是拿4次的偏差来做差罢了，估计由于控制周期快或者传感器精度问题，所以去一个比较长时间段内的偏差来控制

chihua · 发表于 2010-8-13 12:24:01

回复 3# zouyf12

谢谢。

zh1992 · 发表于 2011-4-17 22:17:40

我想知道PID里的e 就是偏移量怎么测用来计算舵机的摆脚的、

沙漠中的鱼DL · 发表于 2011-4-22 13:06:31

应该是E=K(e+积分+微分）部分的！

诗雨依然 · 发表于 2011-4-23 16:47:19

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