大家交流一下四周的滤波算法吧

hanningjisi · 发表于 2013-2-11 19:58:39

最近在做四轴，主控STM32F103VET6，最近在弄卡尔曼滤波，但是遇到难题了，滤波不对啊，大家有什么好的办法吗

agogos · 发表于 2013-2-11 21:33:15

本帖最后由 agogos 于 2013-2-11 21:42 编辑

貌似有人都说四轴的滤波并非很重要，姿态的解算过程比较复杂。自己搞过姿态解算（要求没四轴高），但没有用卡尔曼，用了点平滑滤波，效果也还行。四轴的卡尔曼有点复杂，没单轴的直观，调参数也不晓得怎么调。

wolflsh · 发表于 2013-2-12 02:11:59

需要3D飞行么。

普通悬停与航线没必要上卡尔曼，普通组合滤波、变参互补和欧拉方程足矣。

要是搞ins/gps或全姿态飞行卡尔曼和四元数才突显重要性。

hanningjisi · 发表于 2013-2-12 09:36:05

wolflsh 发表于 2013-2-12 02:11
需要3D飞行么。

普通悬停与航线没必要上卡尔曼，普通组合滤波、变参互补和欧拉方程足矣。

嗯，刚开始玩四轴，很多东西还不懂啊

hanningjisi · 发表于 2013-2-12 09:38:28

agogos 发表于 2013-2-11 21:33
貌似有人都说四轴的滤波并非很重要，姿态的解算过程比较复杂。自己搞过姿态解算（要求没四轴高），但没有用 ...

你的姿态解算是怎么弄的呀

灰原姐姐 · 发表于 2013-2-12 10:18:03

貌似许多四轴论坛上都有现成的代码。

hanningjisi · 发表于 2013-2-12 10:48:59

灰原姐姐发表于 2013-2-12 10:18
貌似许多四轴论坛上都有现成的代码。

我怎么都没找到呀

张永超 · 发表于 2013-2-12 11:02:27

表示不懂

灰原姐姐 · 发表于 2013-2-12 11:02:28

hanningjisi 发表于 2013-2-12 10:48
我怎么都没找到呀

我是没找过，我有同学自己做的硬件，把网上下的代码烧进去就搞定了。

agogos · 发表于 2013-2-12 13:25:55

hanningjisi 发表于 2013-2-12 09:38
你的姿态解算是怎么弄的呀

3楼和6楼的说法基本正确，代码可以理解原理了之后自己写。

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