进展快的想必都到2.4m了吧，进来一起突破瓶颈

张永超 · 发表于 2013-5-5 19:46:05

      想必大家都知道。今年有的学校平均速度已经上了三米了。下一个档次的就是剩下咱们这些屌丝选手，无情的被困在两米多点。没有学长，没有指导老师，没有技术传承，头想破了也没想出什么好的东西出来。自己在那苦苦的思考，不如出来一起说说。说不定一下子就开窍突破了呢。。。       先说说自己的想法，个人感觉算法的好坏决定于小车起点的高低。。一个好的算法，清晰的过程又会在后期调车时候显得不那么杂乱无章。。。想必因为比赛，大家都不会把自己的算法拿出来。。所以咱们这个帖子只讨论遇到的难题与想突破的地方。（所以也请伸手党别动不动就求代码求控制这个那个的算法。技术报告里有的是，自己慢慢的研究，我就是从什么也不会过来的。）真心希望这个帖子不要被灌水。。。大家一起顶。。
本人采用的是五个电感垂直导线一字分布。。前瞻暂时35cm。。控制算法没有牛逼学校那么高深就是个差值。。发现车速在两米2的时候路径很好。。但是继续提速的时候。（舵机的pd参数也跟着更新了）发现路径就不是那么好了。。。尤其在过连续弯路时候。。（我们学校有个弯特别恶心，小s不是小s，大s又不是大s。。反正那块很容易出问题）还有过u型弯时候速度快了虽然能过但是是沿着外圈，导致接下来的路径就不是很好。。一点点误差累积。。（记得昨天还是前天有人发帖说是怀疑舵机控制周期不够，但是我觉得不是的。毕竟即使是3m的速度，对100hz来说也就是3cm，现象不会这么大。。）知道，转弯半径和速度成正比。。。虽然可以尝试加长前瞻去改善这个问题。。但是个人还是不想先去动机械。想通过软件上解决。如果能想到好的办法解决那么会是质的飞跃。
   那么我感觉是把赛道的路况区分出来，然后能让它提前打角。可是对35cm的前瞻来说。直路两米五的话就仅仅是140ms，假如我这140ms的前5ms就能把入弯判断出来，然后立即给个大点的kp，是不是就会提前入弯呢？？可是实际操作起来。现象根本不明显。而且在曲率半径非常小的大弯路上时候。经常误判入弯。。。也频繁的加减速。反而降低了整体速度。。我先说了些自己的问题。大家也可以在下面提出来。能解决的一起解决。。不希望一些伸手党要这要那，破坏了本帖的氛围。。。
   好了。先敲这么些字。可能我遇见的这些问题也是大家的问题。真心不希望这个帖子水了。。大家都出来讨论讨论。。。私聊我也行。。。。反正一起进步嘛。