说说我在做车中遇到的一些蛋疼的问题

lifedujun · 发表于 2012-7-10 20:18:58

比赛总是磕磕绊绊的，遇到了很多问题，仅此给那些还在纠结的人们，希望能有一点点作用。

1.bts7960频率：频率不对会是bts发热，具体选什么频率和电机参数有关，网上都说8k好用，这个我
也不怎么清楚
2.驱动隔离：电机驱动最好和单片机隔离开来，以前用b车模电机好大，可能是反向电动势的原因烧过
单片机，后来就用光耦隔开了，现在用c车模可能不会出现了但我还是给隔离开来，吓怕怕了，我用的
光耦型号是hupl2630，这个问题可能会在光电组出现吧
3.传感器选择：最开始的时候是用的三极管搭的电路，实力的原因吧，总是不理想，也换过好多lm324
，lm358，ne5532，lm386，最后还是感觉386最实用，效果也不错，还有在运放的电源上最好记得加
去耦电容，波形会更好，做倍压记得肖特基二极管常见in5819，386电路乐山师范的报告里有，基本
都差不多，官网上给的lmv358也不错，不过电压值小了点。
4.编码器计数不准：这个问题在我外扩一路cd4520时发现的，当时是pt7和cd4520都有非常大的脉冲
而且不对称，平常应该才几个脉冲，可是t7却是好大，后来发现电机在转动时使系统电源会产生毛刺
，在地线上同样会有。我想了好多解决办法最后在每个bts驱动电源上并联个470uf的电容，注意是每
个驱动电源。我一共用了4个。
5.陀螺仪电路部分。两点注意下，第一就是将陀螺仪典型电路那个高通滤波器去掉，论坛上说的很多
了。第二是注意零点调整，一般在陀螺仪电源地一般左右，我们的是1.5v。我们用的电路和官网差不
多，就是加个电位器调零点（如果零点太大或太小，波形上会不对称），说白了那个电路就是放大10
倍左右加个电位。滤波方法也是用官网给定的没什么问题。
6.小车左右转弯速度不一致，检测是不是陀螺仪和加速度传感器安装不水平的原因造成的。
7.关于机械，就想说一下大家尽量都用碳棒做支架吧，其实也不贵也很方便，我上我学校航模队去做
的（碳棒，502，黄色的线就可以了），一共花了我20多块钱，还剩了好多。还有我把电池放后面了，
我感觉能好点，不过队友说很磕碜。
8.小车立起来不是很困难，如果迟迟都没有效果，看看是不是传感器方向问题或数据类型有什么问题
。机械也很重要。

最后附美女一张