光电过坡的个人思路 仅供参考

雨夜的星空

提供几种思路吧   因为我自己的也是直接冲过去的，准备加方案2的：
1.上坡时，由于直道走不直 或者激光调的不再一条线   会出现 不是同时丢线的情况，所以如果直道能跑的较稳  用简单的滤波 （点的偏离量过大时执行过去值）  且保持全丢线直走 应该是可以过去的（要有一定的速度的）。
2.在前面加上一排宽度较宽的 较离散的激光  ，比赛不超过35CM  那么就整个宽度35CM  然后均匀的放4-5个发射管 （由于距离过大 可能也需要同样数量的接收管） 上排（不知道您是否摇头，还是双摇这仅供参考吧）检测到丢线时（不知道您寻线思路，因为上坡会出现多个激光管照向空中 无法接收到 可以用此现象判断是否丢线） 此时用下排的 用简单的寻白线控制  两边的遇到黑线相应的打角  即可。其实下排这样分布也可以检测起跑线，你自己看下这样分布时照在起跑线上的黑点数就知道了 。对了  为了能够稳定的控制前排，因为距离较大  所以不建议用分时点亮  可以一直点亮  因为这样的数据较稳定 且不因你点亮周期过大 在速度过快时采点间距过大而丢掉起跑线
3.加传感器检测坡道，这种法案想必您也是头疼 因为今年对加速度传感器的限制 很消耗单片资源，写在这里吧  好像有个去年的报告（去年的乐师一队报告） 用的是光电管检测到的坡道（ 反射式红外光电传感器ST188） 用的原理很简单  因为上坡时 车前面的距离离赛道会变近  接收的光强会变强  这种传感器控制起来会简单点的。（毕竟那是人家的报告，不方便公开上传，本人支持正版，哈哈） 需要这报告的 留个邮箱  我会尽快发给各位的
       这个时候了  上坡都是需要考虑的   感觉这不像十字那样特敏感的问题  我知道多少就写多少吧   对了 个人感觉  激光排布的整体较低的话（整体高度降到13CM以下吧）  过坡会好过点  嘿嘿  这一般人我不告诉他的   讨论QQ 993946538   （实验室没网  所以一般都是晚上才在线的）祝各位好运

雨夜的星空

各位勿喷啊  有好的方案 分享啊

帅得罚款

说的不错

軌跡。

直接冲的路过。。

雨夜的星空

帅得罚款 发表于 2012-7-12 10:45
说的不错

雨夜的星空

軌跡。 发表于 2012-7-12 14:43
直接冲的路过。。

一毛钱~~~~~~

我看到，第二个是绝佳的选择。。。。

junjie520

不想加下排       楼主可不可以详细讲解下第一种方法

狼群——先锋

都今天了，我才知道赛区决赛也有坡道。唉

君啸凤舞

狼群——先锋 发表于 2012-7-13 07:41
都今天了，我才知道赛区决赛也有坡道。唉