请教各位立起来的大神：不加车轮测速能立起来么？

zl6977 · 发表于 2011-12-8 15:24:53

纠结了好久了，感觉倾角值还可以，但是电机不听话，我在想是不是得先加上测速码盘才行。所以请教各位已经立起来的大神，你们的车加测速了么？

turf456 · 发表于 2011-12-8 17:58:05

速度环与角度环

zl6977 · 发表于 2011-12-8 19:23:53

我看了网上几份程序，感觉好像没加测速就立起来了似的。。查了半天资料，又觉得是角度的事了。还是先闭关搞滤波吧。

淘气panda · 发表于 2011-12-9 00:41:05

是不是加速度计起到了测速作用？

zl6977 · 发表于 2011-12-9 09:45:39

滤波这么麻烦，非电类专业的看着有点费劲啊。。。看来我的问题是滤波，倾角不够稳定吧。网上教的用加速计修正陀螺仪角度，这个过程在互补滤波的 “ANGLE=权值1 * 加速计角度 + 权值2 * 陀螺仪积分得到的角度” 有没有体现，还是要另写代码修正？修正陀螺仪积分到底是什么思路？很晕啊。。。

AK47-CTBU · 发表于 2011-12-10 20:53:40

学习兼打酱油

quzhanguang · 发表于 2011-12-11 10:37:06

没测速绝对能站，而且有人的车还站的很稳很稳

zl6977 · 发表于 2011-12-11 21:24:53

回复 7# quzhanguang

要不怎么叫他们大神呢。想问问滤波滤到什么程度算好呢。还有就是电机PWM怎么给？只是写个调整倾角的PD算法就行了么？
我的车立不起来，用手扶着时总是来回摆，越摆越大，最后失控...是什么原因呢？是抑制超调的D给小了么？

风雨行路人 · 发表于 2011-12-12 16:51:22

都是大神啊

jueze · 发表于 2011-12-13 15:17:01

还有的说用加速度传感器的一个轴都站起来了。。。

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