快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看

月光疾风 · 发表于 2012-7-4 19:08:40

快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看，到底问题出哪儿了
比例参数小于0.02直立效果很弱，恢复力很小，增加到0.05左右小车就开始有点剧烈摆动了，0.075就像抽筋一样，加了微分参数似乎有点效果，但是还是摆动，车子往平衡点偏移的反方向推一下可以保持直立前进一会儿，然后就开始加速跑，翻车，而0点偏移那个方向好像很弱，手扶静止松开后就开始加速，然后翻车；好头大，我用的官方的方案，滤波用的官方硬件滤波，不知道到底是滤波的问题，还是什么问题，下面是我的输出波形，吉他手老师，大神们，帮我看看问题出在哪个方面，不管最后能不能完整的做出来，能不能参加比赛，我只是很想把小车站起来！不愿放弃！先谢谢各位了~~~

这个图是向前倾倒45度，再直立得到的ad值变化量的波形
黄色陀螺仪，红色加速度计，蓝色融合

这个图是变化量经过单位转换后的波形
黄色陀螺仪，红色加速度计，蓝色融合

这个是第二张图里的融合角度的波形

月光疾风 · 发表于 2012-7-4 19:10:40

自己先顶下

linping9656 · 发表于 2012-7-4 19:23:37

不能把？都金牌会员了。我记得常在论坛看到你，应该站起来过吧

月光疾风 · 发表于 2012-7-4 19:28:14

linping9656 发表于 2012-7-4 19:23
不能把？都金牌会员了。我记得常在论坛看到你，应该站起来过吧

没有站起来啊，一直在摆动，这学期事情超多，而且动手动的晚，第一次参赛，我只是经常上来看帖子，现在怀疑是配重问题，之前一直没注意，原来放舵机的地方除了安了个陀螺仪和加速度计的板子，其他什么都没有，剩下的东西几乎都装在电池前后的位置

雪途旅人 · 发表于 2012-7-4 19:28:51

加油哈，我对于你的情况不好说，只能默默的支持

月光疾风 · 发表于 2012-7-4 19:29:49

linping9656 发表于 2012-7-4 19:23
不能把？都金牌会员了。我记得常在论坛看到你，应该站起来过吧

呵呵，我也常见到你的，加QQ联系吧，475793240我的

linping9656 · 发表于 2012-7-4 19:30:27

月光疾风发表于 2012-7-4 19:28
没有站起来啊，一直在摆动，这学期事情超多，而且动手动的晚，第一次参赛，我只是经常上来看帖子，现在怀 ...

太高了

月光疾风 · 发表于 2012-7-4 19:31:53

雪途旅人发表于 2012-7-4 19:28
加油哈，我对于你的情况不好说，只能默默的支持

为什么呢？现在感觉是硬件结构、配重方面有些问题，我也不知道对不对，正在试

月光疾风 · 发表于 2012-7-4 19:35:00

linping9656 发表于 2012-7-4 19:30
太高了

感觉也是，上面太轻，又比较灵敏，加速加到全速，拉不回来然后就翻车了

lgupen · 发表于 2012-7-4 19:58:21

这么好的波形都不能站，你开玩笑吧。。。是你的参数不对吧，实在不行你就降低那个那个陀螺和加速度的高度吧，这样好控制些。我的波形比你这差多了，但都能单单靠P，D两个参数原地站了

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