关于B车电机PID的问题

huntley

各位，大家好，想请教关于PID电机控制的问题。
电机pid控制的公式如下：
x_pid_data =(int)(Kp*x_et- Ki*x_et1 + Kd * x_et2);
x_pid_data+=speed;

x_et2=x_et1;
x_et1=x_et;

其中：x_et、x_et1、x_et2分别是当前偏差，上次偏差，上上次偏差。speed为当前编码器获取的速度值。
求得的x_pid_data直接送给PWM控制电机。
但是发现电机速度一直是不变的，并且不管理想速度设置为多少，速度都上不去。请问一下这个是什么原因？？