求教有关PWM控制舵机的程序

南极之星

这个是我从一本教科书上找来的程序，想拿来试下用PWM控制舵机
但是不懂为什么没有波形输出
因为是新手，悬赏不是很多。。。。
程序如下

1. #include <hidef.h>     
   
2. #include <mc9s12dg128.h>     
   
3. #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"
   
4. 
   
5. 
   
6. #define BUS_FREQ    32000000                    //总线频率
   
7. #define PWM_PRCLK   0x22                        //CH_A=CH_B=BUS_FREQ/4            
   
8. #define CH_A_FREQ   8000000                     //时钟A频率
   
9. #define CH_B_FREQ   8000000                     //时钟B频率
   
10. #define CH_SA_FREQ  1000000                     //时钟SA频率
    
11. #define CH_SB_FREQ  1000000                     //时钟SB频率
    
12. #define CH_SA_DIV   (CH_A_FREQ/(CH_SA_FREQ*2))  //CH_SA_DIV=4
    
13. #define CH_SB_DIV   (CH_B_FREQ/(CH_SB_FREQ*2))  //CH_SB_DIV=4
    
14. #define STEER_FREQ  100                         //舵机频率100Hz
    
15. 
    
16. 
    
17. void Pwm_init(void) {
    
18.   PWMPRCLK=PWM_PRCLK;
    
19.   PWMSCLA=CH_SA_DIV;
    
20.   PWMSCLB=CH_SB_DIV;
    
21.   PWMCTL_CON45=1;、                            //组合PWM45
    
22.   PWMCTL_CON67=1;
    
23.   PWMCTL_CON23=1;
    
24.   
    
25.   PWMCLK_PCLK5=1;                              //PWM5使用SA
    
26.   PWMCLK_PCLK3=1;
    
27.   PWMCLK_PCLK7=1;
    
28.   
    
29.   PWMPER45=(CH_SA_FREQ/STEER_FREQ);      
    
30.   PWMPER23=(CH_SB_FREQ/MOTOR_FREQ);
    
31.   PWMPER67=(CH_SB_FREQ/MOTOR_FREQ);
    
32.   PWMPOL_PPOL5=1;                               //写PWM45的周期寄存器
    
33.   PWMPOL_PPOL3=0;
    
34.   PWMPOL_PPOL7=0;
    
35.   PWMCAE=0x00;
    
36.   PWME_PWME5=1;                                  //左对齐
    
37. }
    
38. 
    
39. void Motor_back(uint duty) {
    
40.   PWMDTY45=duty;
    
41. }
    
42. void delay(unsigned int delay_time) {
    
43.   unsigned int loop_i,loop_j;
    
44.   for(loop_i=0;loop_i<delay_time;loop_i++)
    
45.     for(loop_j=0;loop_j<500;loop_j++)
    
46.     _FEED_COP();
    
47. }
    
48. 
    
49. void main(void) {
    
50.   
    
51.   Pwm_init();
    
52.   Motor_back(9250);
    
53.   delay(2000);
    
54.   for(;;){
    
55.     Motor_back(9500);
    
56.     delay(2000);
    
57.     Motor_back(9000);
    
58.     delay(2000);
    
59.   }
    
60. }

复制代码

cys179

你随便找个技术报告后面的pwm初始化代码用上就可以了。这个就几个寄存器的初始化没什么难度的。技术报告后面的代码可能没有问题。

补充内容 (2015-4-23 09:15):
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南极之星

找了几个试了下,但是舵机仍旧是只有上电的瞬间会动下

lhlacml

怎么都是DG的啊,没有XS的吗

446373380

急需解决啊

dzh1024

新手 不懂

clgt2001

新手 不懂

lhqx

不明白

jiutian0396

使劲看看就明白了

cyyan

试试这个
void main(void) {
  /* put your own code here */
   PWME=0X00;//
   PWMCTL=0X00;
   PWMPRCLK=0X66;
   PWMCLK=0XFF;
   PWMSCLA=0X0D;
   PWMSCLB=0X0D;
   PWMPOL=0XFF;
   PWMCAE=0X00;
   PWMPER0=0X09;
   PWMDTY0=0X05;
   PWME=0X01;
        EnableInterrupts;


  for(;;) {
    _FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}