直立车问题

wyx225913 · 发表于 2015-4-23 02:22:37

直立车跑着跑着会停下来怎么回事。。有种倒退的趋势用手推下又能正常走了，这何解，各位夜猫大神。

wyx225913 · 发表于 2015-4-23 02:23:13

好人会有好报的。。。。来吧，解救我把！

Libra♀ · 发表于 2015-4-23 02:30:11

PID参数给大，速度环不够硬

wyx225913 · 发表于 2015-4-23 02:36:23

但是我看速度控制输出已经是最大值1000了呢

泰庆电子 · 发表于 2015-4-23 09:34:38

那最大值肯定有问题。你用示波器看看。

zhou1994 · 发表于 2015-4-23 09:39:51

用了积分，或者p项太大，而又没有加入d项抑制

wyx225913 · 发表于 2015-4-23 09:44:45

最大值超过1000本身，是我限为1000，用示波器看过了。

wyx225913 · 发表于 2015-4-23 09:47:22

总示波器看他是超过1000很多的，限幅1000，为什么这种情况下回停下来呢。

wyx225913 · 发表于 2015-4-23 09:55:54

总示波器看他是超过1000很多的，限幅1000，为什么这种情况下回停下来呢。

wyx225913 · 发表于 2015-4-25 01:18:09

zhou1994 发表于 2015-4-23 09:39
用了积分，或者p项太大，而又没有加入d项抑制

速度控制只用了P I 是P 过大还是I 呢？
为什么速度控制会输出那么大啊

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直立车 问题