角度控制

天陆九月

角度控制时   kp=20,ki=0,kd=0.01;   小车不抖动只是往一个方向跑
kp=30,ki=0,kd=0.01; 抖动
kp=30,ki=0,kd=0.05;  抖动
kp=30,ki=0,kd=0.1;  抖动
kp=30,ki=0,kd=0.2;  高频抖动

公式 ：Dv=(1)*kp*ANG+(1)*kd*GYRO-(-1)*PI_Out;   

调kd  ，kd 小的时候感觉没什么作用。kd 调大了反而抖动更厉害。有大神能指点下是怎么回事吗？

天陆九月

回答一下问题可以攒人品的