小车调直立时，为什么小车只有在倾斜的过程中，电机才会旋转？

qbzzy

我用的公式是fvalue = Kp*angle + Kd*angle_rate（angle是小车角度，angle_rate是角速度）。调试直立PD参数的时候，先令Kd为0，调节Kp。但得到的结果却是小车倾斜的过程中，电机往相同方向旋转。一旦小车静止后，电机就不旋转了，不管当时小车有多倾斜。这结果和PID公式不符合啊！求解？

k40368

不是PID问题，角度没算对