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小车速度出现明显的临界值决定能跑与不能跑

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发表于 2013-5-5 12:14:22 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近让我的直立小车坑的不行了    速度设为100的时候也就是10个占空比    根本跑不起来   一直往前冲    跟踪速度误差和范围值     这几个变量就是一直增加的       速度设为100以下   也就是10个占空比以下的时候   一整圈赛道很稳的能跑下来  包括障碍坡道   跟踪速度误差和速度增量返回值    都是很正常的    不会一直增加   出现干扰会回到0这个范围的    反正就是现在速度设为99和100    会出现完全不同的状况   一个能很好的跑完赛道   一个根本就是胡来      99和100   一个占空比都不到的速度差啊   怎么就出现这样两种截然不同的情况   希望出现过相似情况的车友相互探讨下   

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发表于 2013-5-5 12:30:46 | 只看该作者
小生认为99的时候速度积分没有溢出,或者说在溢出之前速度调整就完成了,100的时候来不及调整积分溢出了……
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发表于 2013-5-5 17:47:40 | 只看该作者
监控一下变量看看
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发表于 2013-5-8 21:10:17 | 只看该作者
改小速度控制周期
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