卡尔曼滤波。。。。 看看我这波形对吗？？？

杰♂人堂☆涛

红色是陀螺仪，黄色是加速度计，蓝色是滤波后的。。。。给点意见

yukunlinykl

陀螺仪的噪音好大呀？

杰♂人堂☆涛

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 13:52
陀螺仪的噪音好大呀？

请问q_angle，q_gyro，r_angle，还有dt的参数应该怎么调啊!!!

sdlibin007@qq.c

陀螺仪的那个感觉不是太好

yukunlinykl

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 13:56
请问q_angle，q_gyro，r_angle，还有dt的参数应该怎么调啊!!!

呃，说不清楚，你先试试吧，这个经验积累很重要。

杰♂人堂☆涛

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-1-19 14:04
陀螺仪的那个感觉不是太好

请问参数是怎么调的， 是主要调q_angle，q_gyro，r_angle这三个参数吗？dt怎么调的呢？

杰♂人堂☆涛

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 14:11
呃，说不清楚，你先试试吧，这个经验积累很重要。

我程序是用的太阳石非矩阵的卡尔曼滤波，自己替换了一下矩阵的，现在还不知道我程序弄的对不对

yukunlinykl

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 14:12
请问参数是怎么调的， 是主要调q_angle，q_gyro，r_angle这三个参数吗？dt怎么调的呢？

随便给个值，试试，换一个值，试试效果有没有好一点，再换一个值……

杰♂人堂☆涛

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 14:20
随便给个值，试试，换一个值，试试效果有没有好一点，再换一个值……

大哥请问你刚刚说陀螺仪噪声比较大，这是参数调的不对，还是陀螺仪本身或环境影响的？

yukunlinykl

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 14:38
大哥请问你刚刚说陀螺仪噪声比较大，这是参数调的不对，还是陀螺仪本身或环境影响的？

我是说传感器噪音，跟参数没关系的。