跑一会要停车吉他手老师给点意见

来电5566 · 发表于 2012-6-26 23:37:13

速度控制是按官网上做的，静止也做到了，但是加上速度之后要停车，并且要很长时间才能继续走！求大神指导！

YOON · 发表于 2012-6-27 00:27:56

吉他手很忙。

zhangwenqiang · 发表于 2012-6-27 01:01:56

参数

tianfu · 发表于 2012-6-27 11:28:54

速度控制的力度大了
虽然你在按照官网调的时候速度设为零时车子能保持5CM内徘徊，但你不知道这个力度有多大
力度大了或小了，都是5CM内徘徊这个效果，所以让你感觉你的速度控制已经做好了其实不然。。。。。。。。。。
所以。。。你懂得的

来电5566 · 发表于 2012-6-27 14:06:23

zhangwenqiang 发表于 2012-6-27 01:01
参数

你感觉调什么参数？

来电5566 · 发表于 2012-6-27 14:09:11

tianfu 发表于 2012-6-27 11:28
速度控制的力度大了
虽然你在按照官网调的时候速度设为零时车子能保持5CM内徘徊，但你不知道这个力度有多大 ...

哥！我的会停很长的时间！我懂你的意思！我曾经尝试了！增大速度控制的P值！但是P的增大会对车的稳定产生很的干扰！但是如果加I值之后，过大很快就是积分饱和了！还有的就是感觉这两种方法的效果不是很明显

来电5566 · 发表于 2012-6-27 14:09:52

tianfu 发表于 2012-6-27 11:28
速度控制的力度大了
虽然你在按照官网调的时候速度设为零时车子能保持5CM内徘徊，但你不知道这个力度有多大 ...

在补充一句就是有的时候时间长！有的时候时间短！

来电5566 · 发表于 2012-6-27 14:10:12

YOON 发表于 2012-6-27 00:27
吉他手很忙。

那您来！

tianfu · 发表于 2012-6-27 14:25:00

来电5566 发表于 2012-6-27 14:09
哥！我的会停很长的时间！我懂你的意思！我曾经尝试了！增大速度控制的P值！但是P的增大会对车的稳定产生 ...

速度控制力度大了
不应该是增大参数嘛
减小速度控制PI参数看看。。。

来电5566 · 发表于 2012-6-27 14:53:29

tianfu 发表于 2012-6-27 14:25
速度控制力度大了
不应该是增大参数嘛
减小速度控制PI参数看看。。。

ok!

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