还是pid调节曲线

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-21 14:48:40

漫漫征途发表于 2017-4-21 12:34
PI分离??!

反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调，简单的说。启动的时候仅仅依靠P来达到（不加I，加i必然会超调）等速度相对稳定的时候加I，来消除静态误差， PI分离的关键难度在于分离点确定，

漫漫征途 · 发表于 2017-4-21 17:04:49

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 14:48
反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调， ...

哦哦，原来是这样啊

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-21 18:34:13

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 14:48
反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调， ...

一开始加速响应的话偏差大了用bangbang控制不会更好吗？对了，我们的速度在偏差大的时候用了bangbang，现在看电机pwm的实际输出曲线，有毛刺影响的时候偏差偏大导致挺大部分情况都是在用bangbang控制调节，而且在调的时候单纯的用pid调速度，加减速不是很快，你当时用pi分离加减速快吗（我们pi分离还没有用过）？(恳请大神解释一下)

hdongdong123 · 发表于 2017-4-21 19:15:23

蒙哥马利发表于 2017-4-20 21:54
额(⊙o⊙)…电机一直用pi控制，没有加过d，毛刺多难道是这个原因？

要看你电机是用的增量式的还是位置式的，如果电机是用的位置式的那么D就没用。因为D在位置式中一次输出基本不能反应在电机上

wx_SnQwg0FW · 发表于 2017-4-22 21:23:51

想问一下你的设定值怎么做到是曲线的？

星空_xALOC · 发表于 2017-4-23 13:59:47

wx_SnQwg0FW 发表于 2017-4-22 21:23
想问一下你的设定值怎么做到是曲线的？

可以用虚拟示波器吧

nanzhaizi · 发表于 2017-4-23 19:33:28

看下自控书或者过控

indenture · 发表于 2017-4-24 18:20:18

请问你这是输出的编码器转速还是PWM？

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-24 19:28:41

indenture 发表于 2017-4-24 18:20
请问你这是输出的编码器转速还是PWM？

编码器转速

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