还是pid调节曲线

漫漫征途 · 发表于 2017-4-20 21:47:59

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 21:54:59

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

额(⊙o⊙)…电机一直用pi控制，没有加过d，毛刺多难道是这个原因？

蒙哥马利 · 发表于 2017-4-20 21:56:05

漫漫征途发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

老哥，你是怎么调的，电机加d了？

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-21 07:55:01

超调的话，做一下PI分离，你的波动大，感觉是I小了一点。非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用。还有注意的是车的机械，机械不好，车本身抖动也会造成多毛刺

2585341750 · 发表于 2017-4-21 08:02:24

漫漫征途发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分积的比较大，也会超调

2585341750 · 发表于 2017-4-21 08:07:44

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，你的波动大，感觉是I小了一点。非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

请问反向d是什么？

漫漫征途 · 发表于 2017-4-21 12:32:17

蒙哥马利发表于 2017-4-20 21:56
老哥，你是怎么调的，电机加d了？

随大流，就PI

漫漫征途 · 发表于 2017-4-21 12:33:33

2585341750 发表于 2017-4-21 08:02
一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分 ...

不会，我是先打开电机电源后再开启速度闭环中断的

漫漫征途 · 发表于 2017-4-21 12:34:58

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，你的波动大，感觉是I小了一点。非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

PI分离??!

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-21 14:48:40

漫漫征途发表于 2017-4-21 12:34
PI分离??!

反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调，简单的说。启动的时候仅仅依靠P来达到（不加I，加i必然会超调）等速度相对稳定的时候加I，来消除静态误差， PI分离的关键难度在于分离点确定，

		自动登录	找回密码
密码			注册