求教大家-关于速度控制

Hell_Phoenix · 发表于 2012-7-6 19:09:51

我用的清华的方案，可以直立了，但是没有速度闭环可以原地不动了，直立的数据我的和官网的差不多，P=0.3，D=0.05，可以很好的原地不动，没有抖动和震动。但是推一下，会向一个方向缓慢加速走，接下来我加了速度控制，但是I小了，没效果，I大了，就不稳了，请问该怎么调呢？应该不是极性反了，空转的时候可以看到电机交替正反转，求教，真心求解决。

奔驰飞思卡尔 · 发表于 2012-7-6 21:27:21

同求，LZ解决了吗

Hell_Phoenix · 发表于 2012-7-6 21:42:35

奔驰飞思卡尔发表于 2012-7-6 21:27
同求，LZ解决了吗

没有呢，真是太悲催了。

dright_chao · 发表于 2012-7-6 21:43:51

用你现在的程序看看测速吧。

xgyzz · 发表于 2012-7-7 09:26:43

Hell_Phoenix 发表于 2012-7-6 21:42
没有呢，真是太悲催了。

测速中断处理怎么解决？

wjd40 · 发表于 2012-7-8 12:01:43

:Q我也是一直这样，积分的数值变化是对的，算出来PWM加上去就站不好了，位置也控制不住

leosaac · 发表于 2012-7-8 12:23:18

PI控制速度闭环怎么可以没有P呢？官方方案写的很清楚了，PD控制直立、PI控制速度，P（D）控制方向，三圣合一，天下无敌。这个三个是分别来的，各自都有各自的P，不要弄混了。

独恋一块铁 · 发表于 2012-7-8 12:25:56

leosaac 发表于 2012-7-8 12:23
PI控制速度闭环怎么可以没有P呢？官方方案写的很清楚了，PD控制直立、PI控制速度，P（D）控制方向，三圣合一 ...

大神你好,请问前瞻多少为好,40CM会不会误判,或者冲出跑道太长,或者贴内弯太厉害.前瞻是直立轮子到传感器的垂直距离吧

leosaac · 发表于 2012-7-8 12:26:16

第一个直立控制中P是角度的比例系数，第二个速度控制中P是速度的比例系数，第三个方向控制中P是偏向的比例系数，分别叫PANGLE、PSPEED、PDIRECT是三个不同的变量，一起来控制小车的运动。

leosaac · 发表于 2012-7-8 12:33:23

当直立的PD调好了以后，速度控制的PI只有I的话车子的状况会和原来调整直立的时候差不多，不过比如原来调直立的时候是为了将回复力由向外调整至向内，那么现在I就是会将回复力继续加大，加大的回复力就会使车子在原来的位置像钟摆一样来回摆，最后要么是越摆越大最后倒下，要么就是没效果（I很小的话），这个时候仿照PD控制直立的样子利用速度作为阻力的来源让车子回复到原来的位置就停下来，于是PSPEED就出现了，如果没有PSPEED只有I，倒下当然是正常的，这样说懂了吗？

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