求教大家-关于速度控制

Hell_Phoenix · 发表于 2012-7-6 19:09:51

我用的清华的方案，可以直立了，但是没有速度闭环可以原地不动了，直立的数据我的和官网的差不多，P=0.3，D=0.05，可以很好的原地不动，没有抖动和震动。但是推一下，会向一个方向缓慢加速走，接下来我加了速度控制，但是I小了，没效果，I大了，就不稳了，请问该怎么调呢？应该不是极性反了，空转的时候可以看到电机交替正反转，求教，真心求解决。

yesmin · 发表于 2013-4-15 16:04:48

我的车调直立的时候怎么都不会停在原地，你是怎么调的？可以分享一下么

j715473086 · 发表于 2012-9-12 17:37:51

z12c34j56 发表于 2012-7-8 22:33
大哥，我们的车同一个程序跑起来有时候就是走走停停，有时候甚至停止跑道上，一动不动，但是有时候 ...

哥们 QQ多少有问题请教

吴庆强 · 发表于 2012-7-15 20:41:23

有道理

天下水 · 发表于 2012-7-11 12:55:50

z12c34j56 发表于 2012-7-8 22:33
大哥，我们的车同一个程序跑起来有时候就是走走停停，有时候甚至停止跑道上，一动不动，但是有时候 ...

走走停停你解决了吗我们也是估计应该是控速没调好的问题吧

来电5566 · 发表于 2012-7-9 03:58:28

别听没人瞎说！我调的永远都是先调P，至于官方说先调，不知道是出于什么考虑的。还有，个人认为位置式的PID不好调！你可以尝试用增量式的！我再这个论坛上被人骗过！你要小心！

z12c34j56 · 发表于 2012-7-8 22:33:20

leosaac 发表于 2012-7-8 12:42
加大前瞻有明显的局限性，个人觉得40cm就是极限了，再加大的话车体轻微的倾斜都会造成电感中的电流发生很 ...

大哥，我们的车同一个程序跑起来有时候就是走走停停，有时候甚至停止跑道上，一动不动，但是有时候却是速度很快会冲出去，不知道是怎么回事，求指导啊，还有就是刚发车的时候会冲好一段才会减速，怎么解决啊

独恋一块铁 · 发表于 2012-7-8 20:19:40

leosaac 发表于 2012-7-8 12:42
加大前瞻有明显的局限性，个人觉得40cm就是极限了，再加大的话车体轻微的倾斜都会造成电感中的电流发生很 ...

大虾你好,我的车体由于自身机械不平衡所以鼻子朝天,我应不应该配重让它在直立的时候刚好车体水平,但是跑起来的又会向前倾一点点的了.

leosaac · 发表于 2012-7-8 12:42:27

独恋一块铁发表于 2012-7-8 12:25
大神你好,请问前瞻多少为好,40CM会不会误判,或者冲出跑道太长,或者贴内弯太厉害.前瞻是直立轮子到传感器的 ...

加大前瞻有明显的局限性，个人觉得40cm就是极限了，再加大的话车体轻微的倾斜都会造成电感中的电流发生很大的变化，不利于车子的稳定。而且太长的前瞻当车子以较高的速度入弯时有很大的可能性会冲出跑道，除非提前减速但是减速必然会让车子后仰，电感抬高，最后电压发生变化，前瞻越长变化也越大，而且转弯的时候稳定性也不是太好，虽然过小S比较有利。可以考虑多个电感的联合使用来判断更远距离的转弯和十字交叉，不要使用太长的前瞻。

leosaac · 发表于 2012-7-8 12:33:23

当直立的PD调好了以后，速度控制的PI只有I的话车子的状况会和原来调整直立的时候差不多，不过比如原来调直立的时候是为了将回复力由向外调整至向内，那么现在I就是会将回复力继续加大，加大的回复力就会使车子在原来的位置像钟摆一样来回摆，最后要么是越摆越大最后倒下，要么就是没效果（I很小的话），这个时候仿照PD控制直立的样子利用速度作为阻力的来源让车子回复到原来的位置就停下来，于是PSPEED就出现了，如果没有PSPEED只有I，倒下当然是正常的，这样说懂了吗？

leosaac · 发表于 2012-7-8 12:26:16

第一个直立控制中P是角度的比例系数，第二个速度控制中P是速度的比例系数，第三个方向控制中P是偏向的比例系数，分别叫PANGLE、PSPEED、PDIRECT是三个不同的变量，一起来控制小车的运动。

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