跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决.

单色

车的主要现象是，加上速度环，给了车速度后，车仍然保持直立不走。然后通过改变加速度计的中值改变车的角度环维持的角度后，车开始往前走，如果设定的速度值低的话车会走走停停，如果高的话车会一直加速然后失稳。这几天把速度环的P和I都由小到大的调过了，但是效果不明显，车子一开始加大p和I都会剧烈振荡，随后加上了积分限幅，P的值也进行了分段处理，车子最后虽然加大P和I不会剧烈振荡，但还是会走走停停。我主要想问的是直立车调匀速是不是每一个速度都对应了一个加速度计的中值？还有要怎么解决走走停停的问题？？跪求大神指教。

单色

顶顶顶

单色

顶顶顶，狂顶

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大神快来

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！！！！！！1顶....

单色

自顶！！！！1

单色

顶顶顶..！

单色

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:04
前期先按照卓晴的调试方案来吧，不要加限幅，你这明显是积分I不够。。。

恩恩，非常感谢！

单色

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后 ...

非常感谢！

单色

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后 ...

大神我还想再问一下你们对速度的采集值有没有经行过滤波？因为把速度的反馈值整理到波形上看发现波形挺尖的，噪点比较多。