滤波什么的，各种不懂……

荔枝糖葫芦

滤波什么的纠结了，贴一段代码吧……

1. #define ROW_START  (0)
   
2. #define ROW_END           (80)
   
3. 
   
4. for (row_ptr = ROW_START + 3; row_ptr < ROW_END - 3; row_ptr++)
   
5. {
   
6.     //滤除右边线跳变点
   
7.     if (line_right[row_ptr] < COLUMN_MAX)//有效边线点的值小于COLUMN_MAX
   
8.     {
   
9.         if (line_right[row_ptr + 3] > 0 && line_right[row_ptr - 3] > 0)
   
10.         {
    
11.             if ((line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr + 3] > 5)
    
12.                 && (line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr - 3] > 5))
    
13.                 line_right[row_ptr] = (line_right[row_ptr + 3] + line_right[row_ptr - 3]) / 2;
    
14.             else if ((line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr + 3] < -5)
    
15.                 && (line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr - 3] < -5))
    
16.                 line_right[row_ptr] = (line_right[row_ptr + 3] + line_right[row_ptr - 3]) / 2;
    
17.         }
    
18.     }
    
19. }

复制代码

这样滤波感觉不完备啊，图上应该就是这种情况，两个跳变点刚好隔了3个像素点，因此这两个点都没有办法滤掉……如果换成把3换成其他数值，貌似也会出现这种问题……？

飞之路

还是不懂什么原理

z1yxyq2008

N_O 发表于 2012-5-9 18:42
版主，我想问一下，如果上一次黑线 无效该怎么办？
比较最后一次有效的吗，那这个阈值该如何调整比较好
...

如果上次无效  就用上上次的
关于阀值  ，假设你是均匀采集的，每行之间的间隔是  n  cm  这样根据最小曲率半径你就能够算出两行之间最大的距离，或者你把小车放在半径50cm的弯道上，看两行之间最大的距离是多少，在留出点余量，就可以了

提取出来的黑线滤一下波，就会减小干扰了

荔枝糖葫芦

N_O 发表于 2012-5-12 17:25
楼主，你有加对上一次差值作判断吗，
如果上一次黑线无效，是否要选择以最后一次有效作判断，那阈值该如何 ...

没有加对上一次的差值作判断，不太清楚和这个相关的阈值……

N_O

楼主，你有加对上一次差值作判断吗，
如果上一次黑线无效，是否要选择以最后一次有效作判断，那阈值该如何调整比较好？
哆啦a梦版主好几天不上了

N_O

z1yxyq2008 发表于 2012-5-6 10:31
这次的黑线值- 上一个黑线值> value_offset
这次 = 上次

版主，我想问一下，如果上一次黑线 无效该怎么办？
比较最后一次有效的吗，那这个阈值该如何调整比较好

czrushman

连续噪点多的话就别滤了 ，耗费执行时间不说，作用还不是很明显，再说正规比赛赛道是很干净的

xinmengwangran

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 10:00
其实我现在的做法就是基于所谓的连续性的，问题是总会有一些“漏网之鱼”……

哦 呵呵 祝你好运吧

月下听蝉

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 13:52
好想法，多谢指教~~

就是我刚刚说的局部滤波

荔枝糖葫芦

ad3600 发表于 2012-5-6 13:51
扫描的时候用一种范围内有效点的的办法！~

请问可以说具体点儿吗？